常见导航坐标系定义

常见坐标系

在导航系统中有几种常见的坐标系：大地坐标系，地心惯性参考系，地心地固参考系，切平面坐标系，随体坐标系。其中大地坐标系和地心惯性参考系是非加速参考系，不随地球自转。地心地固坐标系和切平面坐标系以地球自转速度转动。随地坐标系相对于惯性参考系定义，用以描述航行器的运动姿态。

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一、大地坐标系，WGS84（WorldGeodeticCoordinateSystem1984）

这是为GPS全球定位系统建立的坐标系统。WGS-84坐标系的原点在地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协定地球极（CTP）方向，X轴指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴和Z、X轴构成右手坐标系。其参数为经度、纬度、海拔高度。

其基本参数如下：

长半径：a=6378137±2（m）；
地球引力和地球质量的乘积：GM=3986005×108m3s-2±0.6×108m3s-2；
正常化二阶带谐系数：C20=-484.16685×10-6±1.3×10-9；
地球重力场二阶带球谐系数：J2=108263×10-8
地球自转角速度：ω=7292115×10-11rads-1±0.150×10-11rads-1
扁率f=0.003352810664

二、地心惯性参考系，ECI（The Earth-centered inertial frame）{i}

ECI：地心惯性坐标系是牛顿运动定律适用的非加速参考系，原点在地心，ox轴过0经线与赤道焦点，oy轴过90经线与赤道交点，oz轴指向北极星。

三、地心地固参考系，ECEF（Earth-Centered, Earth-Fixed）{e}

ECEF坐标系与地球固联，且随着地球转动。图中O即为坐标原点，位置在地球质心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。Z轴通过原点指向北极。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。

下图中可以直观的看出ECEF和WGS84坐标系的区别

图中，φ、λ表示纬度和经度，是WGS84坐标系的参数，x、y、z为ECEF坐标系的描述。从图中可以看出，目标点X标记处在不同坐标系下描述的区别。

三、局部切线平面，北东地坐标系{n}

通常将其定义在随航行器一起移动的地球表面的切线平面上，从定义来分类，局部切线平面可分为基于垂直和水平尺寸定义的平面，其表现在纵坐标为上还是下。纵坐标为上时，称为ENU（东、北、天）坐标系，主要用于地理方面；纵坐标为下时，称为NED（北、东、地）坐标系，特别用于航空航天。北东地坐标系也叫导航坐标系，是我们日常生活中所使用的坐标系。 对于该系统，x轴指向真北，y轴指向东。分别使用两个角度l和μ表示经度和纬度。 z轴指向垂直于地球表面的向下方向。
上图为ENU坐标系，该坐标系即为控制装置所在位置的“平面坐标系”，又称为地理坐标系。

四、随体坐标系（Body Frame）{b}

随体坐标系相对于惯性参考系（对于船舶，惯性参考系（用{e}或{n}表示））描述了船舶的位置和方向，所以船舶的线速度和角速度应在随体坐标系中表示。 通常将原点ob选择为与水面线的中点重合。 这一点称为CO。 对于船舶，选择xb，yb和zb轴与惯性主轴重合。

载体坐标系指的是以载体的质心为原点，OX沿纵轴方向，即载体前进方向，Z轴沿载体侧轴方向，指向右翼，Y沿载体竖轴方向，是右手坐标系而成（即指向天）。总的来说，载体坐标系相对于地理坐标系的关系就是载体的姿态。在我们的实际控制当中，我们关心的显然是载体坐标系相对于地理坐标系之间的变化，所以我们通常使用的旋转矩阵是把“地理”坐标系转到“载体”坐标系的矩阵，从而实现对控制目标（载体）的姿态控制。由地理坐标系到载体坐标系的转换常用的有三种方式：四元数、欧拉角、方向余弦矩阵。

导航的基本原则就是保证两个基本坐标系的正确转化，没有误差。只有实现了这个原则，载体才可以在自己的坐标系中完成一系列动作而被转换到地理坐标系中。

参考: (https://www.cnblogs.com/ethanda/p/10325109.html).