FreeRTOS优先级设施导致进hardfault

工作中将freeRTOS移植到cotexM4F的单片机上，在运行过程中老是进hardfaut。最开始以为是栈溢出了，最后把栈改大以后现象还是没有变，后来发现设置pendSV中断和systick中的优先级的地方如下：

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY     7
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	5
#define configPRIO_BITS		5

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY		(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))
#define configMAX_SYSALL_INTERRUPT_PRIORITY  (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))

正常在操作系统中pendSV的中断优先级应该是最低的，上面的配置显然有问题
修改后

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY		255 //(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))
#define configMAX_SYSALL_INTERRUPT_PRIORITY  191//(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))

再运行就没有问题了，这里简单做一个记录。由于程序源码在公司内网，所有就不贴图了。