从传递函数到程序

       数字控制器，数字滤波器，通常都是开始有个s域的传递函数，最后要写到程序里面去，在程序中的表现形式就是差分方程。

研究matlab的各种转换方式

以一阶低通滤波器为例，

C= 1*10^-6;  R =1000;
GRC=(1/(s*C))/(R+1/(s*C))   写出器传递函数

画图伯德图，可验证公式算的接着频率和实际的截止频率是一致的。

再把s域中的传递函数转化为Z域的传递函数：

GRCz=c2d(GRC,Ts,'zoh')  %s=(1-z^-1)/Ts

手动转换可以用简单的后向差分：s=(1-z^-1)/Ts; 还可以用matlab自动转换。

 0.004988
  ---------
  z - 0.995

然后看着这个z域的式子，写出差分方程就行了。分子是本次输入的系数，分母0.995是上次输出的系数

把传递函数用双线性变换化成下面的形式。再编程即可。