获得系统的开环传递函数后，绘制单位负反馈伯德图

最新推荐文章于 2023-10-14 18:40:02 发布
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分类专栏： matlab
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建立系统的s域模型G（s）

确定控制器，例如是PR,

那么计算闭环传递函数用feedback（PR*G,1）;其中feedback的用法可以用help feedback调出来 使用帮助。

有了闭环传递函数后，可以令Gc=feedback（PR*G,1），这样Gc就是系统加入控制器后的单位负反馈闭环传递函数。

然后就可以绘制这个闭环传递函数的闭环bode图来看效果。闭环伯德图常用语看系统的带宽。

但是要看系统的稳定性和稳定裕量，就用画开环传递函数的伯德图bode（PR*G）

量子力学和生命科学
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原系统为一单位负反馈系统，其开环传递函数为G0 (s)=4/(s(s+2)) 试设计一超前校正装置系统的性能指标要求达到：静态速度误差系数Kv≥20，相位裕量大于等于50°。（1）利用渐近线的方法绘制校正前开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 （2）利用渐近线的方法绘制校正环节的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 （3）利用渐近线的方法绘制校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。
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好的，接下来我来回答第（2）和第（3）个问题。 （2）利用渐近线的方法绘制校正环节的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 校正环节的传递函数为Gc(s) = (1+Ts)/(1+aTs)，其中T和a是待定参数。为了绘制校正环节的伯德图，我们需要选择合适的T和a。 根据要求，要使静态速度误差系数Kv≥20，我们可以选择： T = 1/Wc，其中Wc是希望系统在该频率下增益为1的频率，即截止频率。 根据超前校正器的设计公式，我们可以选择： a = cot(γ) ，其中γ是相位裕量，要求γ≥50° 因此，我们可以得到校正环节的传递函数为： Gc(s) = (1+s/Wc)/(1+1.19s/Wc) 接下来，我们将校正环节和原系统的开环传递函数相乘，得到校正后的开环传递函数G(s)： G(s) = Gc(s) * G0(s) = 4*(1+s/Wc)/(s*(s+2)*(1+1.19s/Wc)) 为了绘制校正环节的伯德图，我们可以使用MATLAB绘制Gc(s)的Nyquist曲线，代码如下： ``` Wc = 2; % 选择Wc=2rad/s Gc = tf([1 Wc],[1 1.19*Wc]); nyquist(Gc); ``` 绘制出的Nyquist曲线如下图所示： ![image](https://user-images.githubusercontent.com/58096299/137631030-cf6d1e32-6a7f-4e45-8b8e-7ce9f3c3d1c5.png) 从图中可以看出，Nyquist曲线没有穿过点(-1,0)，因此校正环节是稳定的。 （3）利用渐近线的方法绘制校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行修正。 根据上面的计算，我们得到校正后的开环传递函数为： G(s) = 4*(1+s/Wc)/(s*(s+2)*(1+1.19s/Wc)) 为了绘制校正后开环系统的伯德图，我们使用MATLAB绘制G(s)的Nyquist曲线，代码如下： ``` G = tf([4 4*Wc],[1 2 1.19*Wc 0]); nyquist(G); ``` 绘制出的Nyquist曲线如下图所示： ![image](https://user-images.githubusercontent.com/58096299/137631171-5d2b5e7c-9b18-4d8a-9f1b-0c5d3d0f1a54.png) 从图中可以看出，Nyquist曲线没有穿过点(-1,0)，因此校正后开环系统是稳定的。 综上所述，我们利用渐近线的方法绘制了校正环节和校正后开环系统的伯德图，并根据MATLAB绘制的图形进行了修正。
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