红外壁障改善篇

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功能：红外蔽障改善篇
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机
#define LeftIR       P1_2   //左边红外接收连接到P1_2
#define RightIR      P3_5   //右边红外接收连接到P3_5
#define LeftLaunch   P1_3   //左边红外发射连接到P1_3
#define RightLaunch  P3_6   //右边红外发射连接到P3_6
时间：2012.12.15
作者：荆轩道
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
#include<intrins.h>

#define LeftIR       P1_2   //左边红外接收连接到P1_2
#define RightIR      P3_5   //右边红外接收连接到P3_5
#define LeftLaunch   P1_3   //左边红外发射连接到P1_3
#define RightLaunch  P3_6   //右边红外发射连接到P3_6

void IRLaunch(unsigned char IR)
{
 int counter;
 if(IR=='L')//左边发射
   for(counter=0;counter<38;counter++)
    {
     LeftLaunch=1;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     LeftLaunch=0;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
  if(IR=='R')//右边发射
    for(counter=0;counter<38;counter++)
    {
      RightLaunch=1;
      _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
      _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
      RightLaunch=0;
      _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
      _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
}
int main(void)
{  
 int  pulseLeft,pulseRight;
 int  irDetectLeft,irDetectRight;
 uart_Init();
 printf("Program Running!\n");    
 do
 {
   IRLaunch('R'); //右边发射
   irDetectRight = RightIR;//右边接收
   IRLaunch('L'); //左边发射
   irDetectLeft = LeftIR;//左边接收
   if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向后退
   {
    pulseLeft=1300;
    pulseRight=1700;
   }
   else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右转
   {
    pulseLeft=1700;
    pulseRight=1700;
   }
   else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左转
   {
    pulseLeft=1300;
    pulseRight=1300;
   }
   else //前进
   {
    pulseLeft=1700;                       
    pulseRight=1300;
   }
   P1_1=1;
   delay_nus(pulseLeft);
   P1_1=0;
   P1_0=1;
   delay_nus(pulseRight);
   P1_0=0;
   delay_nms(20);
  }
  while(1);
}