避障模块的使用——避免小车撞到障碍物

先来看一下避障模块的实物图，如下：

其中，

是一个变阻器，是调节避障模块的灵敏度。若自己有这个模块，可以通电，调节试试就知道了。

注意点：当障碍物靠近模块时，如果识别有障碍物靠近时，则会在out脚输出低电平。因此，只需要将这个引脚的数据传给单片机的一个引脚，然后判断这个引脚是否为0，如果为0则需要障碍物。

就这样的思路就可以完成相关代码了。

本次要实现的功能是：小车正常时是滚动的，但需要障碍物时小车则反转，下次有需要障碍物时又会反转，这样就保证了小车不会撞击到障碍物上。

小车是使用L293D驱动芯片完成对电机的驱动。

代码如下：

#include <stc12c5a60s2.h>

sbit EN  = P1^0;  //    电机输入输出1,2
sbit IN1 = P1^1;  //    输入1
sbit IN2 = P1^2;  //    输入2
sbit EN1  = P1^3;  //    电机输入输出3,4
sbit IN3 = P1^4;  //    输入3
sbit IN4 = P1^5;  //    输入4
sbit Obstacle = P1^6;   //  障碍物

void delay();
void delay_Obs();

void main()
{
    EN=1;
    IN1=0;
    IN2=1;
    IN3=0;
    IN4=1;
    Obstacle =1;
    while(1)
    {     
        Obstacle =1;   //   使得该口作为输入口，接受模块发来的消息（低电平）
        if(0 == Obstacle )
        {
            delay_Obs();  //    要采取适当的延时才可以达到避障的效果，需要切记！！！
            if(0 == Obstacle)
            {
                IN1=~IN1;
                IN2=~IN2;
                IN3=~IN3;
                IN4=~IN4;
            }
            while(0 == Obstacle)
            {
                delay();    //  延时时间长一点，保证小车已经离开障碍物
            }
        }
    }
}

void delay()
{
    int i,j;
    for(i=0;i<1000;i++)
    {
        for(j=0;j<1000;j++);
    }
}

void delay_Obs()
{
    int i,j;
    for(i=0;i<300;i++)
    {
        for(j=0;j<300;j++);
    }
}

实现效果：