大疆精灵4RTK的运用

随着技术的沉淀，无人机曾经显现出其宏大的消费力功用。无人机使用范畴日渐普遍，扩展到了农业、应急救援、消防、动力、测绘与城市管理等多个垂直范畴，助力细分行业的晋级迭代。
大疆精灵 Phantom 4 RTK 是测绘人员的重要工具，置信它将在修建行业数字化进程中发扬重要作用。

精灵 4 RTK 内置厘米级导航和定位零碎，具有支持 RTK 和 PPK 双处理方案的高功能成像零碎。为了提供可直接交付的成像，精灵 4 RTK 将经过工厂校准的镜头参数与地位、高度等多维度数据一同记载到每张照片上。即便在挪动网络掩盖较差的区域，精灵 4 RTK 也可衔接 D-RTK 2 高精度 GNSS 挪动站停止作业。
在测绘等范畴，无人机的定位精度直接影响其作业质量。
但是关于大疆精灵4RTK的运用，很多行业用户能够并不非常理解，心中有许多疑问，明天赛尔无人机科技为大家详细罗列下大疆精灵4RTK相机的运用办法及软件阐明（限珍藏）。

1. 大疆精灵4RTK相机参数设置
   相机型号：FC6310R
   传感器尺寸：13.2mm8.8mm
   像幅尺寸：54723648
   像元大小：2.41微米，13.2mm/5472=2.41228微米
   相机焦距：8.8mm

其他阐明：
大疆精灵4RTK均曾经做过出厂畸变校正，在照片外部曾经记载了相应的检校后相机参数，下例所示为赛尔无人机自动精灵4RTK测试机参数，剖析可以看出相机畸变特别小。
检查办法：运用word翻开照片，搜索相机内方位元素

解义如下：
l 焦距F=（3655.62+3648.68）/2=3652.15像素，转换为毫米36522.41=8.809mm
l 像主点偏移（影像中心为原点）X0= -6.65像素，转换为像主点偏移（影像左上角像素中心为原点）X0= 5472/2-6.65-0.5=2729.35像素，转换为毫米2729.352.41=6.578mm
l 像主点偏移（影像中心为原点）Y0= 22.79像素，转换为像主点偏移（影像左上角像素中心为原点）Y0= 3648/2+22.79-0.5=1846.79像素，转换为毫米1846.79*2.41=4.451mm
l 径向畸变参数K（pix4d为R）：K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847
l 切向畸变参数P（pix4d为T）：P1=0.000927388 P2=-0.0325513
所以对应pix4d软件设置相机参数截图如下：

2. 输出图像坐标系设置
   大疆精灵4RTK自带实时差分有两种坐标系设置，WGS84和CGCS2000，但是两者所获取的都是相应的大地高（椭球高），并非基于国度85高程基准的正常高，也非全球范围通用的EGM高程基准（正高）。
   所以设置如下：
   

3. 天文定位精度设置
   大疆精灵4RTK自带实时差分，曾经对相机定位做了优化，程度/高程精度应设置为0.1m以下，所以设置如下：
   

由于JPG照片存储GPS数据为度分秒格式，为防止数据转换错误，也可以直接运用Timestamp.MRK文件中的GPS，单位为度。文件中经纬度高程均为CMOS中心的实时GPS，精度为厘米级。

假如客户需求投影坐标XYZ文件，可以借助第三方软件停止投影变换，然后导入pix4d软件处置。
4. Pix4d软件初始化处置设置
大疆精灵4RTK自带实时差分，曾经对相机定位做了优化，pix4d初始化处置z可以运用照片写入的POS信息作为先验参数对空三后果停止优化 所以设置如下：
内方位元素优化：默许或全部
外方位元素优化：无

5. 精灵4RTK相位中心到相机CMOS的地位补偿
   大疆精灵4RTK自带实时差分，但是有很多客户能够运用第三方基站停止后差分POS解算，飞机相位中心到相机CMOS的地位补偿机头方向为36mm，高度方向为192mm，和机头方向垂直为0，如下图所示：