5分钟理解谷歌自动驾驶为什么不能落地

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从2010年开始，谷歌的自动驾驶(无人驾驶)新闻是最强刷屏利器之一，曾让我们为之疯狂。那么，谷歌的无人驾驶落地顺利吗？有哪些挑战？L4级别自动驾驶(车辆驾驶将全部交给系统)的未来怎么样？以史为鉴，可以知兴衰，所以，让我们从谷歌无人驾驶的起源说起。

 

2005-2010 石破天惊

 

2005年，38岁的斯坦福大学的副教授特伦（Sebastian Thrun）带领的团队在DARPA无人车挑战赛获得冠军。这时，一个三十出头岁的小伙子走过来，带着帽子和墨镜伪装，这个人就是谷歌联合创始人佩奇（Larry Page）。原来，佩奇早就对无人驾驶技术非常感兴趣[5]。这是两人首次碰面。这时的特伦或许没有想到，这次碰面，将会改变人类社会的走向。

 

图1 特伦（Sebastian Thrun）于2005年在他协助研发的自动驾驶汽车前

延伸阅读：DARPA是美国国防高级研究计划局（Defense Advanced Research Projects Agency）的简称，是美国国防部属下的一个行政机构，负责研发用于军事用途的高新科技，成立于1958年。可以认为是真实版“神盾局”。2003年，伊拉克战争爆发，为减少路边炸弹带来的美军伤亡，DARPA发起了无人车挑战赛，佩奇和Levandowski都是通过自己的母亲的信息知道了到这个比赛。Thrun没参加2004的首届比赛，但在斯坦福观看了这场比赛的视频，那时他刚当上斯坦福 AI 实验室的主管，是“机器人”专家，还从未接触过自动驾驶汽车。首届DARPA无人车挑战赛第一名能获得100万美金的奖金，第二届涨为200万美金。

 

2005年的DARPA无人车挑战赛的内容是完成212公里的越野路线，比赛成绩主要看谁完成时间最短。共有5辆车完成了比赛，特伦是第一名，平均时速是30.7公里/小时。

 

图2 2004年和2005年DARPA无人车挑战赛选取了和“伊拉克战争”相似的地形

 

2007年的DARPA无人车挑战赛的名字已经改为“2007年城市挑战赛”，包含一段96公里的市区道路，而且要求车辆有安全记录，遵守交通法规。

 

2007年特伦再次参加了DARPA无人车挑战赛，这次他只得了第二名，第一名是自己的老对手、CMU（卡内基梅隆大学）的老同事们，平均时速约22.5公里/小时。

 

图3 两辆车同时出现在2007年DARPA城市挑战赛决赛的十字路口

 

DARPA无人车挑战赛，让工程师们取得共识的就是：自动驾驶汽车必须得依靠激光雷达。在第一届挑战赛里由于这个重要设备的缺席，没有一辆车完赛。“在第二届比赛中，一位名为 Dave Hall 的工程师（著名激光雷达公司Velodyne创始人）给车辆配备了激光雷达，虽然看似笨重但效果相当棒。因此工程师们也认识到，谁能用好激光谁就控制了未来。”[20]。到了 2007 年的 DARPA 城市挑战赛，完赛的七只队伍中有六只用的是激光雷达。

 

从此，激光雷达成为从DARPA无人车挑战赛走出去的人的信仰。

 

恰好，Google无人车从诞生到现在，技术负责人全部来自DARPA无人车挑战赛。

 

延伸阅读：Google自动驾驶项目发起人， 第一任主管特伦，DARPA无人车挑战赛2005年冠军，2007年亚军； 第二任主管Chris Urmson，DARPA无人车挑战赛2007年冠军；Anthony Levandowski， 第二任主管的有力竞争者，2004年的DAPAR自动驾驶挑战赛中凭一款自动驾驶摩托车让观众惊呆了的少年天才；Dmitri Dolgov， 原Waymo CTO， 2021年4月 任联席CEO，斯坦福大学参加DARPA城市挑战赛的团队一员，也是谷歌自动驾驶汽车项目的第一批成员。

 

DARPA无人车挑战赛的工程师痴迷于激光雷达的年份是2007年。大家要记住另外一个年份：2012年，AlexNet神经网络在ImageNet竞赛中获得冠军，这一年后深度神经网络在图像处理中才开始大爆发。也就是说，当DARPA无人车挑战赛的工程师们建立激光雷达信仰时，5年后才深度神经网络才走进人们的视野。

 

延伸阅读：特伦最著名的贡献在概率机器人领域。2005年，特伦出版了《概率机器人》这本书[2]，详见https://docs.ufpr.br/~danielsantos/ProbabilisticRobotics.pdf。相对于之前研究人员普遍使用基于规则的系统，基于概率论的方法是当时最先进的。

 

2007年的比赛中，特伦虽然没有获得冠军，但他在自己的车辆上安装了360度全景摄像头，这成了谷歌街景项目（Google Street View Project）的起源。2007年，特伦（以休假的形式，as part of a sabbatical）和他的四个研究生加入了Google，参与街景项目。

 

2007年特伦加入谷歌，是关键时间点，无人驾驶的种子在Google播下。

 

2009年初的一天佩奇找到特伦：你能不能帮我们打造一款可以在加州的任何道路上都自由地行驶的自动驾驶汽车？

 

那时，特伦自己都不相信，他在谷歌发起的自动驾驶汽车项目在公共场所是安全的[1]。根据特伦的说法，佩奇告诉他：“看着，这是可以做到的，人们可以做到。去做就可以了（Just Do It）。”

 

2009年1月17日，Google自动驾驶项目Chauffeur（司机）正式成立。这个项目可以说是谷歌X实验室（2010年建立）的前身，而他们的研究成果也铸就了著名的自动无人驾驶公司Waymo。随后，佩奇在加利福尼亚州划出了一条1,000英里的行驶路线，用于自动驾驶测试。大约15个月后，由12名工程师组成的团队做到了“自动驾驶”[20]。

 

2010 年 10 月 10 日，纽约时报高级记者约翰·马尔科夫（John Markoff）在该报头条以《警官请注意：谷歌的汽车能自动驾驶》（Look Officer, No Hands: Google Car Drives Itself）为题，第一次全面报道了谷歌无人驾驶汽车的研制与测试进展。Google 无人驾驶汽车的横空出世在当时让全世界大吃一惊。

 

可以说，2010年10月Google无人驾驶问世，和2016年3月的 AlphaGo 战胜李世石，是人工智能新闻界两大事件，直接导致了人工智能热潮。

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