HALCON相机标定基础知识及过程

一、标定目标

二、标定基础知识
刚体变换：变换前后两点间的距离依旧保持不变
镜头光轴：镜头中心的线
世界坐标系与相机坐标系的关系就是相机的外参
1、坐标系
世界坐标系：物体在真实世界的三维坐标。
相机坐标系：相机光学中心为原点，光轴与世界坐标系的z轴重合。
图像坐标系xoy：相机拍摄图像的坐标系，与像素坐标系平移即可得到。单位通常为mm，原点是图像的中心点，是相机光轴与相面的交点。
像素坐标系uov：二维直角坐标系，反应cmos/ccd芯片中像素的排列情况，单位是像素，原点在左上角。
2、坐标系转换
（1）世界坐标系到相机坐标系的转换
只需要平移旋转，只涉及刚体变换。转换示意图如下图所示

旋转细节：

绕三个轴分别进行旋转：

三个旋转方向相乘，得到旋转矩阵

（2）相机坐标系到图像坐标系的转换
属于从3d到2d的映射关系，利用相似三角形得到。
（3）图像坐标系到像素坐标系的转换

（4）坐标系转换结论

三、halcon标定步骤
1.gen_caltab(7,7,0.0125,0.5,‘caltab.descr’,‘caltab.ps’) //生成一个标定板描述文件，7*7大小，两个圆心之间的距离0.0125米，0.5是黑色圆点直径与两圆心中心距离的比值，描述文件，ps文件。（ps文件可以打印标定板）
2.输完代码后，单击右键打开算子窗口，改描述文件路径，保存即可。
3.标定板占据视野三分之一-二分之一大小；
助手-打开新的image-自动检测接口-实时-参数设定（关注曝光时间）
4.采集标定板照片15-20张，保证每一张都在视野范围内，保证每个角度都有照片，倾斜的角度
标定助手calibration-安装-把生成的标定板描述文件载入-输入像元大小、焦距-标定-图像采集助手-显示图像确定即可-选择参考位姿（一般选择正的角度）-把实时勾掉-点击标定
5.结果-保存（摄像机参数是内参，摄像机位姿是外参）