Robot Operating System——Ubuntu上以二进制形式安装环境

在众多ROS版本中，我们选择Jazzy Jalisco。原因很简单：

• ROS2，比ROS1要领先一代。
• 最新的、支持最长时间的版本（May 2024 - May 2029）
  

准备Ubuntu24 Desktop系统环境

下载操作系统

从https://ubuntu.com/download/desktop下载Ubuntu 24.04 Desktop版（https://mirrors.jlu.edu.cn/ubuntu-releases/24.04/ubuntu-24.04-desktop-amd64.iso）。

安装虚拟机

然后使用Hyper-V安装一台虚拟机。

更新系统

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

安装网络工具

主要用于查看IP，后续我们使用vscode远程连接该机器。

sudo apt install net-tools

测试

先安装ssh

sudo apt install ssh -y

然后查看虚拟机地址

ifconfig

获得IP后，我们使用vscode远程连接

安装Jazzy Jalisco

检测环境

环境需要支持UTF-8，所以我们先用locale指令检测下环境。

我们环境符合要求，所以不需要做什么。如果环境不支持UTF-8，则执行下面的指令

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

替换安装源

可能需要科学上网

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS2

sudo apt update & sudo apt -y upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop

测试

启动监听者

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

启动发布者

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

效果

可以看到发送者收到监听者的通信

参考资料

• https://docs.ros.org/
• https://www.ros.org/reps/rep-2000.html#jazzy-jalisco-may-2024-may-2029
• https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html