(最新)ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(2) —— MAVROS安装(适用于ROS1、ROS2)

前言

MAVROS是一个ROS（Robot Operating System）软件包 ，有了它就可以让ROS与飞控通信。这次安装 ROS1 是以ubuntu 18.04 (ROS1 Melodic)为例，ROS2 是以ubuntu 22.04 (ROS Humble)为例，也适用于其他版本 。安装之前确保 ROS 安装成功，没安装的可以看我仿真系列教程。
（注：安装方式有二进制安装和源码安装两种方式，源码安装需要从GitHub上下载源码，推荐二进制安装）

搭建仿真环境系列教程👇

ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(1) —— 概念介绍

ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(2) —— MAVROS安装(适用于ROS1、ROS2)

ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(3) —— ubuntu安装QGC地面站

ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(4) —— 仿真环境搭建

ubuntu安装ROS melodic(最新、超详细图文教程)

注：在 Ubuntu 20.04，ROS2 foxy 中，启动 px4.launch 可能会遇到 InvalidLaunchFileError，ValueError 之类的错误，这是 Foxy 中的MAVROS2 2.4.0版本会有这个问题，换版本就行，可以参考这个 教程

1. 方法一：二进制安装（推荐）

• 下载安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras

# 安装 GeographicLib datasets:
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh  #这步可能需要装一段时间

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节

• 更新环境：

source ~/.bashrc

2. 方法二：源码安装

注：源码安装之前，必须确保 ROS 已经配置了 rosdep

ROS1

• 安装依赖

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

# For Ros Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

• 创建ROS1工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 catkin_ws 目录下执行

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

• 下载源码和依赖：

cd ~/catkin_ws
rosinstall_generator --rosdistro $ROS_DISTRO mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4   # 这步会把源码下载到本地，访问的是GitHub，可能会失败，多试几次
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y  # 安装依赖

• 安装 GeographicLib datasets ：

cd ~/catkin_ws
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节

• 编译：

cd ~/catkin_ws
# 编译源码 大概需要几分钟
catkin build 

编译成功

• 配置环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc #使环境生效

ROS2

• 安装依赖 ：

sudo apt install -y python3-vcstool python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon python3-colcon-common-extensions

• 创建ROS2工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 ros2_ws 目录下执行

mkdir -p ~/ros2_ws/src

• 下载源码和依赖：

cd ~/ros2_ws/
rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos

vcs import src < /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavros.repos
# 这两个命令比较考验网络，如果失败，多执行几次即可

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

• 安装 GeographicLib datasets ：

cd ~/ros2_ws/
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节

• 编译：

cd ~/ros2_ws/
colcon build # 大概10分钟左右，跟个人配置有关

• 配置环境

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc #使环境生效

3. 解决安装 GeographicLib datasets 缓慢

鉴于每个人环境不同，在执行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本时，有的人很快，有的人几十分钟都安装不好，如果出现这种情况可以使用我修改的脚本。注：此方法不一定对每个人有效。

git clone https://gitee.com/tyx6/geographiclib_datasets_tools.git
cd geographiclib_datasets_tools/
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

4. 检测

如果可以跳转那就代表安装成功，如果不行，重新执行配置环境这一步，记得将之前添加的删掉

• ROS1：

roscd mavros

• ROS2：

ros2 pkg prefix mavros

如果用方式法一，结果大致如下：
ROS1:

ROS2:

如果是方式法二，结果大致如下：

ROS1:
ROS2:

如有其他问题，或者发现文章有错误，请在评论区留言
Keep learning！

参考

mavros官方教程ROS1

PX4 documentation

mavros/mavros/README.md at ros2 · mavlink/mavros · GitHub