Ubuntu安装RealSense SDK及RealSense-ROS 2 驱动程序

于 2024-08-07 15:07:44 发布
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分类专栏： AI动手做 文章标签： ubuntu 相机 计算机视觉
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一、简介

  • Intel®RealSense™SDK 2.0(也称为librealsense)是Intel®RealSense™深度摄像机的跨平台库，SDK允许深度和颜色流，并提供内在和外部校准信息。该库还提供合成流（PointCloud，与颜色对齐的深度，与Vise-vissa对齐），以及对流媒体会话的记录和播放的内置支持。提供了丰富的API接口，支持多种编程语言，支持多种操作系统，使开发者能够轻松地将RealSense功能整合到各种应用程序中。

    Intel®RealSense™SDK 2.0（librealsense）官方github链接

  • realsense-ros（Wrapper） 是Intel RealSense相机在ROS（Robot Operating System）框架下的驱动程序封装。这个封装将RealSense相机的SDK（软件开发工具包）与ROS进行了整合，使得ROS节点能够轻松地与RealSense相机进行交互，并发布和订阅相机的各种数据（如深度图像、RGB图像、IMU数据等）。

    realsense-ros官方github链接

二、RealSense SDK 安装

方法一：从英特尔服务器安装librealsense2 debian软件包

官方安装过程及相关介绍请参考github链接

  1. 注册服务器的公钥

    sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

  2. 确保安装了APT HTTPS支持

     sudo apt-get install apt-transport-https

  3. 将服务器添加到存储库列表

    echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

  4. 安装库（部署LibrealSense2 UDEV规则，构建和激活内核模块，运行时库以及可执行的演示和工具）

     sudo apt-get install librealsense2-dkms
 sudo apt-get install librealsense2-utils

  5. 安装开发人员和调试软件包（可选，按需安装）

    sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

  6. 验证安装（启动GUI界面）

    realsense-viewer

    图形界面

  7. 验证内核已更新

    modinfo uvcvideo | grep "version:"

    版本信息

  8. 移除和SDK相关的所有包

     dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

    移除包之后

方法二：从源码构建（可操作性更高）

官方源码下载github链接，根据支持的系统及各种依赖的版本，选择源码版本下载
下载版本
参考官方github安装流程，支持ubuntu18/20/22系统版本

  1. 安装依赖

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade  
# 这里可以仅执行前两个指令，第三个 sudo apt-get dist-upgrade 可能会升级操作系统，可不执行。
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install git wget cmake build-essential
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

  2. 安装librealsense2

    (1) 除了直接下载tar源码包，也可以通过git克隆获得。

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

    (2) 从libralsense2根目录运行Intel realsense权限脚本

    cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh  # 终端提示绿字之后回车

    执行结果
    可以随时删除权限./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

    (3) 构建和应用修补的内核模块（根据内核及系统版本选择指令）

    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh	 # 可选
# Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15, 5.19, 6.2, 6.5 
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh  # 可选
# Ubuntu 18/20 with LTS kernel (< 5.13)

    执行结果
    安装结束

  3. 编译librealsense2 SDK

    (1) 回到librealsense2根目录创建build目录并执行cmake指令

    cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true  # 官方文档中还有其他选项，按需使用

    (2) 多核并行编译

    make -j$(($(nproc)-1)) # $(nproc)获取线程数
sudo make install

    相关库将安装在 /usr/local/lib中，头文件在 /usr/local/include中，二进制demo，教程和测试文件将被复制到 /usr/local/bin中。

    (3) 编译完成后，执行指令realsense-viewer可启动图形界面。

三、RealSense-ROS 安装

1、安装 ros

 1. RealSense-ROS支持ROS_1和ROS_2
 2. ROS_1支持：ROS Kinetic on Ubuntu 16.04，ROS Melodic on Ubuntu 18.04 or ROS Noetic on Ubuntu 20.04
 3. ROS_2支持：ROS2 Foxy on Ubuntu 20.04，ROS2 Humble、ROS2 Iron on Ubuntu 22.04

安装ros推荐使用小鱼一键安装: wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2、安装 librealsense

  • 如果想要通过ros使用realsense深感相机，librealsense同样是不可或缺的，如果跳过安装librealsense，则会有如下报错：
    安装realsense-ros
  • 如果只需要使用ros相关的功能，也不需要图形界面及样例，那么可以通过sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-librealsense2*指令来安装librealsense，其中 <ROS_DISTRO> 为你安装的ros版本，比如humble：sudo apt install ros-humble-librealsense2*。另外，可以通过指令sudo apt remove ros-humble-librealsense2*来卸载安装的包。
  • 如果还有其他的需求，那么通过源码安装librealsense的具体流程见章节2

3、安装RealSense-ROS

  1. 推荐使用源码安装，这在后期开发过程中会有很大的可操作性，实测系统为ubuntu22.04及ros2-humble版本。

  2. 创建一个工作空间

    mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/

  3. 克隆源码

     git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-master
 cd ~/ros2_ws

  4. 安装依赖（官方使用rosdep，但是会报错，所以使用rosdepc替代）

    sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc fix-permissions
rosdepc update
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y

  5. 构建（如果有设置anaconda的环境变量，建议先注释掉，不然会报错）

     colcon build

    注释anaconda

  6. 初始化环境变量

    ROS_DISTRO=<YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO>  # 设置ros版本： ROS_DISTRO = iron/humble/foxy
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
cd ~/ros2_ws
. install/setup.bash

  7. 启动节点（可以根据实际相机命名）

     ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py camera_namespace:=robot1 camera_name:=D455_1

    通信节点及话题名

  8. 通过sudo apt install ros-humble-librealsense2*指令安装librealsense并编译realsense-ros，启动相机节点后输出的版本信息如下：
    版本信息

  9. 其他操作见官方链接

四、小结

目前，我尝试了上述所有的安装方式，没有遇到其他的报错情况，如果有其他情况欢迎在评论区分享你的解决办法！！

大刀厨子
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