Ubuntu16.04下PCL1.7的安装调试

PCL是什么？

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL起初是ROS（Robot Operating System）下由来自于慕尼黑工业大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着各个算法模块的积累，于2011年独立出来，正式与全球3D信息获取、处理的同行一起，组建了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主。发展非常迅速，不断有新的研究机构等加入，在Willow Garage, NVidia, Google (GSOC 2011), Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute等多个全球知名公司的资金支持下，不断提出新的开发计划，代码更新非常活跃，至今在不到一年的时间内从1.0版本已经发布到1.7.0版本。

以上来自百度百科，说白了就是用来处理点云的库，可用于三维重建，在SLAM领域也有着重要地位。

安装PCL1.7版本

1、更新

sudo apt-get update

2、安装VTK

VTK，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。想要运行PCL的视觉模块，必须要安装这个模块，有多个版本，由于我们PCL安装的是1.7，VTK则选择对应版本８.2

VTK官网(下载VTK-8.2.0.tar.gz)
解压，然后在文件夹中新建文件夹build并进入文件夹，指令如下：

mkdir build
cd build

接下来就开始安装编译，会比较耗时：

cmake ..
sudo make
sudo make install

3、安装PCL

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
sudo apt-get install freeglut3-dev

这样我们就完成了PCL 1.7.2的安装，在工程的CMakeLists.txt文件中，需要添加这一句修复指令

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

测试文件

我把测试文件写好放到了百度云，装好PCL的同学，想验证自己的库有没有安装好可以下载跑一下测试文件（提取码：umdz） 文件夹包含一个空的build文件夹，一个pcl_test.cpp文件，一个CMakeLists.txt文件。

下载好代码以后，打开文件夹，进入到build路径下，依次执行

cmake ..
make
./pcl_test

出现这个结果，说明安装成功，可以开始跑demo了