Ubuntu16.04下PCL1.7的安装调试

PCL是什么?

PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。

PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于慕尼黑工业大学(TUM - Technische Universität München)和斯坦福大学(Stanford University)Radu博士等人维护和开发的开源项目,主要应用于机器人研究应用领域,随着各个算法模块的积累,于2011年独立出来,正式与全球3D信息获取、处理的同行一起,组建了强大的开发维护团队,以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主。发展非常迅速,不断有新的研究机构等加入,在Willow Garage, NVidia, Google (GSOC 2011), Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute等多个全球知名公司的资金支持下,不断提出新的开发计划,代码更新非常活跃,至今在不到一年的时间内从1.0版本已经发布到1.7.0版本。

以上来自百度百科,说白了就是用来处理点云的库,可用于三维重建,在SLAM领域也有着重要地位。

安装PCL1.7版本

1、更新

sudo apt-get update

2、安装VTK

VTK,(visualization toolkit)是一个开源的免费软件系统,主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。想要运行PCL的视觉模块,必须要安装这个模块,有多个版本,由于我们PCL安装的是1.7,VTK则选择对应版本8.2

VTK官网(下载VTK-8.2.0.tar.gz)
解压,然后在文件夹中新建文件夹build并进入文件夹,指令如下:

mkdir build
cd build

接下来就开始安装编译,会比较耗时:

cmake ..
sudo make
sudo make install

3、安装PCL

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
sudo apt-get install freeglut3-dev

这样我们就完成了PCL 1.7.2的安装,在工程的CMakeLists.txt文件中,需要添加这一句修复指令

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

测试文件

我把测试文件写好放到了百度云,装好PCL的同学,想验证自己的库有没有安装好可以下载跑一下测试文件(提取码:umdz) 文件夹包含一个空的build文件夹,一个pcl_test.cpp文件,一个CMakeLists.txt文件。

下载好代码以后,打开文件夹,进入到build路径下,依次执行

cmake ..
make
./pcl_test

在这里插入图片描述
出现这个结果,说明安装成功,可以开始跑demo了

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编译程序在不同的架构下需要使用不同的编译器和工具链。在这里,我们需要使用arm-linux-gnueabihf-g++编译器和相应的工具链来编译arm程序。 步骤如下: 1. 安装arm-linux-gnueabihf-g++编译器和工具链: ``` sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf ``` 2. 设置环境变量: ``` export CC=arm-linux-gnueabihf-gcc export CXX=arm-linux-gnueabihf-g++ ``` 3. 在CLion添加新的编译器: 打开CLion,进入Settings -> Build, Execution, Deployment -> Toolchains,点击“+”按钮,添加一个新的编译器,选择“Remote Host”,填写以下信息: - Name:arm-linux-gnueabihf - Host:填写目标设备的IP地址 - Port:填写目标设备的SSH端口号,默认为22 - Username:填写目标设备的用户名 - Authentication type:选择“Key pair”,并选择你在目标设备生成的SSH密钥 - Remote path:填写目标设备上的远程路径,例如“/usr/arm-linux-gnueabihf/” 4. 在CLion配置CMake: 打开CLion,进入Settings -> Build, Execution, Deployment -> CMake,选择“Profile: arm-linux-gnueabihf”,并在“CMake options”添加以下内容: ``` -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/arm-linux-gnueabihf/share/cmake/Modules/Platform/ARM-linux-gnueabihf.cmake ``` 这将告诉CMake使用arm-linux-gnueabihf编译器和工具链来编译程序。 5. 编译程序: 在CLion选择“Build -> Build Project”,或者使用快捷键“Ctrl+F9”,CLion将使用arm-linux-gnueabihf编译器和工具链来编译程序,生成ARM可执行文件。 6. 编译ARM的第三方库: 编译ARM的第三方库需要使用相应的交叉编译工具链。以PCL为例,使用以下命令来编译ARM版本的PCL: ``` mkdir build-arm cd build-arm cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/arm-linux-gnueabihf/share/cmake/Modules/Platform/ARM-linux-gnueabihf.cmake .. make ``` 这将使用arm-linux-gnueabihf编译器和工具链来编译ARM版本的PCL库。 7. 将ARM程序和第三方库部署到目标设备: 将编译好的ARM程序和第三方库复制到目标设备上,运行ARM程序即可。 希望这些步骤能够帮助你成功地在x86系统下编译完成ARM程序,并编译ARM的第三方库以供使用。
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