PCL是什么?
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。
PCL起初是ROS(Robot Operating System)下由来自于慕尼黑工业大学(TUM - Technische Universität München)和斯坦福大学(Stanford University)Radu博士等人维护和开发的开源项目,主要应用于机器人研究应用领域,随着各个算法模块的积累,于2011年独立出来,正式与全球3D信息获取、处理的同行一起,组建了强大的开发维护团队,以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主。发展非常迅速,不断有新的研究机构等加入,在Willow Garage, NVidia, Google (GSOC 2011), Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute等多个全球知名公司的资金支持下,不断提出新的开发计划,代码更新非常活跃,至今在不到一年的时间内从1.0版本已经发布到1.7.0版本。
以上来自百度百科,说白了就是用来处理点云的库,可用于三维重建,在SLAM领域也有着重要地位。
安装PCL1.7版本
1、更新
sudo apt-get update
2、安装VTK
VTK,(visualization toolkit)是一个开源的免费软件系统,主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。想要运行PCL的视觉模块,必须要安装这个模块,有多个版本,由于我们PCL安装的是1.7,VTK则选择对应版本8.2
VTK官网(下载VTK-8.2.0.tar.gz)
解压,然后在文件夹中新建文件夹build并进入文件夹,指令如下:
mkdir build
cd build
接下来就开始安装编译,会比较耗时:
cmake ..
sudo make
sudo make install
3、安装PCL
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
sudo apt-get install freeglut3-dev
这样我们就完成了PCL 1.7.2的安装,在工程的CMakeLists.txt文件中,需要添加这一句修复指令
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
测试文件
我把测试文件写好放到了百度云,装好PCL的同学,想验证自己的库有没有安装好可以下载跑一下测试文件(提取码:umdz) 文件夹包含一个空的build文件夹,一个pcl_test.cpp文件,一个CMakeLists.txt文件。
下载好代码以后,打开文件夹,进入到build路径下,依次执行
cmake ..
make
./pcl_test
出现这个结果,说明安装成功,可以开始跑demo了