《基于局部语义拓扑图的视觉SLAM 闭环检测》阅读

一、主要思路
本文用了检测的物体，及中心点的相对位置作为场景描述。

二、好处
1、用向量描述两个物体的相对位置的关系；
2、物体进行了聚类，避免了零碎物体多重检测带来的干扰
3、相似度的计算方法

三、可以想到的改进：
1、假设了关键帧内移动不大，这个假设是否一定成立
2、需要用SURF辅助场景相似度检测，而且是取了关键帧中处于中间位置的图像来做比较。
一个是外观依赖，对光照、遮挡敏感；二是只取了一张图像来对比；
3、采用的物体没有考虑那种面状，大的物体，如墙壁。