设畸变图像大小为w*h,建立一个图像W*H(W>w,H>h)
1、把W*H图像上的每一点,用fu fv u0 v0 投影到z=1平面上,获得normalized plan坐标(xn yn 1)(毫米单位图像坐标)
2、利用正向畸变模型,计算(xn yn 1)对应的畸变坐标(xd yd 1),从而得到无畸变坐标(xn yn 1)和畸变坐标(xd yd 1)(毫米单位图像坐标)的对应关系
3、对于畸变图像w*h上的某一点,记该点坐标为(ud_i vd_j)(像素单位图像坐标),要得到该点对应的无畸变图像点的坐标:
①计算该点对应的毫米单位图像坐标(xd_i yd_j 1)
②从上述对应关系中,根据(xd_i yd_j 1)查找到对应的(xn_i yn_j 1)
③用fu fv u0 v0 将(xn_i yn_j 1)转换为像素单位图像坐标即可
像素单位图像坐标和毫米单位图像坐标转换:
(u v 1)' = K * (x y 1)