智能车学习日记【二】————十字和斜入十字

智能车学习日记【二】————十字和斜入十字

文章目录

• • 智能车学习日记【二】————十字和斜入十字
• 前言
• 一、普通十字补线
• 二、斜入十字
• • 1.判断是否为斜入十字和斜入十字类型
  • 2.找斜入十字拐点
• 总结

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前言

经过了一个多月的学习，小白的我终于也是能较稳定调出了2.8m以上的四轮车，过程中也遇到了很多困难，其中就有十字补线和斜入十字补线。尤其是斜入十字也是困扰了我快一周，现在和大家分享一下我处理斜入十字的方法(我的方法其实还有很多漏洞需要改进，仅供大家参考理解一下，欢迎各位在评论区指点出可改进之处！)

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一、普通十字补线

首先，我将十字补线分成了找拐点，判断是否需要补线和补线3个步骤。斜入十字也是这样判断，只是多了很多限制条件。防止在直道或弯道也补线导致图像错误。代码里的数组可以在我的第一篇文章里找到定义和含义
智能车学习日记【一】

1. 找拐点
   

正入十字找拐点比较容易，直接贴代码

// 找拐点
if (l_down_flag == 0)

            {
                if (L_black[0] != 185 && L_black[1] != 185 && L_black[3] != 185)
                {
                    for (i = 1; i < 65; i++)
                    {
                        if (abs(L_black[i] - L_black[i - 1]) < 5 && abs(L_black[i + 1] - L_black[i]) < 5 && L_black[i + 2] - L_black[i + 1] > 3 && i + 1 >= 2 && L_black[i + 1] < 180 && i + 1 < 45)  
                        {
                            lefty[0] = (byte)(i + 1);
                            SetText(" 左下拐点 y x +  " + (i + 1) + "   " + L_black[i + 1]);
                            l_down_flag = 1;
                            break;
                        }
                    }
                }

            }
if (r_down_flag == 0)
            {
                if (R_black[0] != 0 && R_black[1] != 0 && R_black[3] != 0)
                {
                    for (i = 1; i < 65; i++)
                    {
                        if (abs(R_black[i] - R_black[i - 1]) < 5 && abs(R_black[i + 1] - R_black[i]) < 5 && R_black[i + 2] - R_black[i + 1] < -3 && i + 1 >= 2 && R_black[i + 1] > 2 && i + 1 < 45)
                        {
                            righty[0] = (byte)(i + 1);
                            SetText(" 右下拐点 y x+  " + (i + 1) + "   " + R_black[i + 1]);
                            r_down_flag = 1;
                            break;
                        }
                    }
                }

            }
if (l_up_flag == 0)
            {
                for (i = 1; i < 65; i++)
                {
                    if (L_black[i] - L_black[i - 1] < -3 && abs(L_black[i + 1] - L_black[i]) < 4 && abs(L_black[i + 2] - L_black[i