浅谈智能车摄像头组斜入十字处理方法

最新推荐文章于 2024-09-20 11:30:07 发布
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分类专栏： 图像处理 软件编程 文章标签： 图像处理 摄像头 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/BaiYH1994/article/details/62892502
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本文探讨全国大学生智能车竞赛中摄像头组处理斜入十字路口的挑战。作者分享了一种通过寻找拐点并拟合中线的方法来解决这一问题，建议使用广角镜头增加视野。该方案在实际应用中效果良好，适用于多种十字路口情况。
摘要由CSDN通过智能技术生成

     好久没有发文章了，也应小伙伴们的要求写这一篇十字处理方法，希望能够对大家有所帮助。

     全国大学生智能车竞赛摄像头组中的难点其中之一我认为就是十字路况的一个处理方法，进入十字的情况多种多样，有从直道进入十字的情况这种情况是在十字中最容易处理的情况，通常直接向上搜索边界就可以得到很好的结果，最难处理的情况是斜入十字的情况，这个情况不知道困扰过多少人，至少我是被这个问题困扰了两届比赛，最后经过观察图像和研究最终还是找到了一个比较好的解决方案。
 


就比如这种情况，正常应该是往左走但是我们要怎么去识别出来这种情况呢？
我的解决方案分为以下几个部分：
1.      首先左边右边进行搜索从下至上依次搜索一遍，这时候会得到一个边界，但是得到的边界肯定是不准确的，不能通过它直接求取中线然后计算偏差，否则实际效果会让你觉得很迷。

正常搜索会出问题的区域
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这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何对于斜入十字进行补线操作。
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智能车镜头组入门（四）元素识别
chq66666的博客
09-19 2214
loss_array_L[]这个数组偶数存放的是左边线丢线的开始，奇数存放的是 左边线丢线的结束，loss_counter_L[]这个数组存放的是左边线丢线的个数。显然 左边线的处理会比较困难，另外，可能由于光照之类的因素，左边线并不是非常的完整的直线，所以需要将左边线简单的做一下分割，分段判断是否为直线，方式和前文提到的数据预处理相差不大。十字要求直行，圆环需要进圆环。这部分是基础的判断，把丢线再次分为了长丢线和短丢线，这是一个很方便的分辨圆环和十字的方式，即圆环为一边的长丢线，十字为两边都有长丢线。
智能车镜头组入门（五）元素补线
chq66666的博客
09-20 792
两点补线，两点补弧线（椭圆曲线的方式），两点连线后，往其中一个方向预测补线（补射线），还有一个get_line_num()之后在进行讲解。两点补弧线，这个需要大家选择性使用，我们之前用于进圆环的补线，后来发现效果和直接直线差不多。我们可以通过我前一篇文章的方法识别到圆环。元素补线是一件非常麻烦的事情，特别是圆环的补线，需要区分多个状态机。两点预测补线，是小车进入十字之后的拉线可以使用。两点补线，在小车还没进入十字的时候可以使用，在详细开始之前，我先说明下要用到的工具函数。
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08-11
恩智浦智能车摄像头组图像处理以及寻线程序..智能车摄像头图像处理
智能车整理日记【七】————三岔
RoyZz_的博客
11-05 2985
这一篇记录的是三岔路口的处理方式，给大家提供一种思路。我的正入三岔和弯接三岔用的一套代码，弯接的条件稍微放宽一点。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，我认为三岔是比较好写的图像之一，特征是比较明显的。之前也有些友友来问我弯接三岔的问题，我本身是没有特意把三岔进行分类，只要能看见v字就能进行补线。如果你是弯接三岔一直看不到v导致进错三岔的话我觉得应该要改改控制或者摄像头的角度。欢迎大家在评论区提出改进意见！最后的最后如果想看看我这一年智能车的经历和建议可以到第一篇文章最下面浏览一下。
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11-17
对硬件和软件设计思路的介绍，以及对赛道的类型和赛道的提取都有详细的介绍，适合初学者看，帮助初学者理清思路。
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taiyuezyh的博客
02-06 1653
这篇文章主要的正入十字补线与1基本相同，主要防止图像中双十字的问题。
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03-26
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taiyuezyh的博客
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PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看进阶篇文章。
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qq_15063463的博客
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智能车摄像头组 障碍处理方法 https://blog.csdn.net/BaiYH1994/article/details/53561740   浅谈智能车摄像头组斜入十字处理方法 https://blog.csdn.net/BaiYH1994/article/details/62892502   浅谈全国大学生智能车竞赛-摄像头组图像处理及控制算法 https://blog.cs...
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BaiYH1994的博客
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目前全国大学生智能车竞赛发展越来越快，很多新手入手难，本文介绍了摄像头组的相关软件问题，包括图像处理，控制算法，结构搭建等光机电算各方面的知识。
智能车竞赛十字摄像头
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### 智能车竞赛中十字路口摄像头的使用方法和技术细节 #### 图像预处理 为了有效识别赛道上的特征，在获取图像之后，通常会先进行一系列预处理操作。这些操作可能包括灰度化、二值化以及边缘检测等步骤[^1]。 #### 边界扫描与线条提取 对于十字路口场景下的特殊挑战——尤其是当车辆以一定角度接近交叉口时（即所谓的“斜入”），需要特别注意边界线的捕捉方式。此时不再适用简单的上下方向直线搜索策略；而是要采用更复杂的算法来适应变化的角度并准确找到道路两侧轮廓位置[^2]。 #### 中心线计算 一旦成功定位到左右两边界的像素坐标集合，则可以通过拟合曲线或其他几何变换手段求得中间路径的位置作为导航依据。此过程中还需考虑实际物理尺寸比例关系以便转换成机器人运动指令所需参数。 #### 特殊情况应对措施 针对不同类型的入口情形设计相应的调整机制非常重要。例如，在面对较为复杂或不规则形状的道路连接处时，可以引入额外的状态判断逻辑或者机器学习模型辅助决策制定过程，从而提高系统的鲁棒性和泛化能力。 ```python def process_cross_road(image): # 预处理阶段 gray_image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) _, binary_image = cv2.threshold(gray_image, threshold_value, max_val, cv2.THRESH_BINARY) edges = cv2.Canny(binary_image, low_threshold, high_threshold) # 扫描边界线 left_line_points, right_line_points = scan_lines(edges) # 计算中心线 center_line = calculate_centerline(left_line_points, right_line_points) return center_line def scan_lines(edge_map): """实现具体的扫线函数""" pass def calculate_centerline(left_pts, right_pts): """基于给定的左/右边界点集估算出一条代表性的中心轨迹""" pass ```
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