buaaweibin的博客

采用双x，单y z伺服驱动，x方向采用滑轨加齿轮齿条，yz为滑轨加丝杠，控制系统底层为禾川hcq0控制器， 禾川y7驱动器4部。双x轴采用电子齿轮同步，y z 轴外接磁环绝对位置检测，电子齿轮时要注意双x轴的方向，我们在下面测试了半天，装上之后还是方向相反，因为和齿条安装位置有关，当然方向修改非常容易，勾选402轴的反向就可以了。逻辑包括手动，自动和单部运行。我是把自动和单步放到一起，手动一个任务，自动单步一个任务，现在已经完成手动，下一步完成归零，限位测试，以及自动切割逻辑～

在准备值里输入新地址，然后重启HCQ0。这样从88 段改到 0段。

再登陆，运行，并打开modbus tools poll版（主站），选择对应端口及参数点连接， 打开 display的communication可以看到发送和接收的报文。通过监控看到 主站发送接收报文，已经生效了，但是从站通道工作不正常，这也是正常的，因为从站是电脑，没法作为从站管理。硬件，485转usb，如果主站是plc，不需要这个线，我现在主站是电脑，调试用。软件 modbus tools 调试软件，自行下载吧，社区传不上去。下线，主程序编写一段程序，就是把数组存到 0地址开始的寄存器中。

硬件： HCQ0 1100/1200D X3EB 驱动 SV系列电机，主机电脑或者主PLC，硬件连接：电脑网口连HCQ0 port1 port2 连X3EB，软件需要用到TCP调试工具。97 76 00 00 00 06 04 04 00 00 00 04 最后的04代表读取 前四个寄存器。连接TCP，发送97 76 00 00 00 06 04 06 00 00 00 01后 点击使能锁住。97 76 00 00 00 06 04 06 00 00 00 01将 第0个寄存器赋值1。

硬件连接： 电机三相线和编码器线接X3EB驱动器，24V电源接X3EB驱动器，驱动器IN网口接 CPUPort2，CPU接24V电源，Port1 接电脑。连接 microusb,运行调试软件，新建项 目，在线安装 X3EB，测试连接，并设定后，可以进行试运行，调试限位和正反转，转速、加速度等。接好先后，按驱动器M键选择 P20.0端口 输入转速200， 再点击 上下箭头可以点动正反转。再编译登陆运行，看轴是否正常，同时，把程序放到EtherCAT_Task任务中，主任务删掉。点击编译，没有警告没有错误。

整流模块p3410 选0不优化，可以避免使能不能启动。vector变频驱动p112 不用使用专家模式选择standard模式。

我教C语言，所以我在授课时总是不自觉的强调C语言的重要地位，现在的机电及自动化大学新生会既学python又学C语言，开始我不太赞同先学Python后学C语言的安排，但是时间长了也无所谓了，只不过在第一节课时总是要花时间让大家对C语言有个认识罢了。①为什么要学C语言？A C语言简单B C语言高端C 为科学研究D 为找工作在课上我会分别否定以上四点，让上课的同学们有痛不欲生的感觉。②C语言的发展虽然说C语言是一门一直焕发着生命力的语言，但实际上C语言也是几度浮沉~③什么人必须学C语言欲扬先抑

在设备运行时，要了解设备的运行状态，其中最好用的办法是提取设备状态字。Simotion的addresslist可以方便的获取设备的状态字，然后通过变量传给上位机。具体步骤如下1 进入addresslist新建变量名，类型选IN然后assign 点击所需的硬件，我选择了整流模块，电机及驱动，自己外部编码器2 电机参数，会看到很多可以传递的参数，电机驱动的参数非常多，包括电流电压等，状态字就有好几个，也包括控制字和状态字，选取所需要的参数的状态字。3 状态字一般为qord但是并不是你占满所有位，要看前面位

使用GW新建文件之前先要检查设备管理器有没有安装usb转串口驱动。插上方口usb后不能出现叹号。1 新建文件选对cpu类型，我用的是FX1S。2 新建后的项目要首先在左侧connect栏里配置com口。3如果程序只读模式用F2切换。...

电机连接的旋转编码器可以是绝对编码器，

虚轴是simotion里非常重要的概念和工具，可以模拟同步或者异步机械链接。虚轴的建立非常简单，但是要先建立实轴，同步虚轴步骤如下1 先配置实轴驱动，S120的driver配置好后，可以在其控制面板control panel 先进行调试，这部分不在赘述2 在D435a,se里建立实轴。这个这个实轴可以关键外部编码器，可以设定成直线轴或旋转轴，如果需要同步操作，就需要选上同步选项框。这样会出现同步菜单。3 在实轴设置好后，可以不需要虚轴就设定同步，设置时要配好逻辑，谁应该和谁同步。4 如果建立虚轴，可

这里所说的PN是指profi NET, D435-2 PN有三个端口，其中一个多用来通过PNPcoupler接入主环网，另外两个可用来做双simotio分布式同步或冗余控制。不管你用PN还是 DP或者其他网络，关键是要能够做出网络拓扑，拓扑做好了就能够在网络上控制或访问任意多个设备。1 如果是新建的simotion任务，那可以先不设置通讯，硬件连接为simorion1的PN端口2连接2的端口2，这样可以在设置拓扑，pg在ethernet上访问pn网上的两个simotion，pg可以插在任意一个simot

众所周知，可以使用添加电机电机模块所接入的旋转编码器作为电机伺服控制反馈，但是如果想做直线位置闭环应该如何操作呢？就是说位置控制方面我不想使用电机上的旋转编码器，而想使用外部的直线编码器。设置步骤如下。...

很多场景都需要冗余控制，意思是对重要设备要布置两台或多台。一种备用方式叫冷备，就是备用同样一套写好程序，然后断电后切换。很高级的是热备，就是主从两个主机，一个故障或断电，另一个可以正常使用。当然这里边还涉及到一种方案，就是两个simotion同步控制，互不影响，也能起到冗余的作用不管是热备还是同步控制，首先要做到的事在一个simotion工程里连接多个simotion硬件并监控。具体策略如下。1 建立simotion工程，...

在excution程序框架中，有task1 2 3…多个任务，和中级语言一样，程序要有主函数，还有三个必须得fault1 2 3 函数，d435才能够RUN起来。1 每个task都是执行一次，如果永久或条件执行需要设定循环。2 task后面有一个BACKGROUND这里边的程序是永久循环执行的，这里边虽然是永久循环，但是尽量避免在这里直接使用延时函数，而是要使用两个定时器组成方波发生器来控制延时。3 程序是放在task还是BG要做规划，例如...

第三方电机没那么友好，需要自己接编码器，我用的倍加福的旋转编码器，还需要自己设置和电机辨识。具体步骤如下，1 automation后电机servo进行电机和编码器配置，induction异步编码电机，输入电机的各项参数，注意，两个补充参数也要输入。不能有一点错误。2 倍加福编码器，smc30SSI总线，13.5-20V, 65536 16384 位数为16-2没有remote功能，设置好后可以进行电机辨识。3 辨识时，先进行静态辨识，只选择Complete calculation 然后电机激活，会

工程涉及多个整流模块，其中一个使用不正常，使能会把simotion冲击错乱并下线，后发现是整流模块没有接地所致，通过数据线对很多连接设备进行冲击，导致断线

1.上位机400建立ProfNET总线，端口建立PN …等多条线路其中一条可通过交换机和PNPcoupler接入多个Simotion.2.PNP基本步骤是先PNP配置好flash进去,两端都要flash,然后配置400和simotion两端.具体步骤先要在HW里和PNP通讯比如你在simotion端，那么把pnp和电脑都插在X150...

什么是PG/PC呢，后简称PC。其实就是指你连接Simotion或者PLC的电脑。这个电脑是用于调试的上位机，是用于监控Siemens设备运行的上位机，一般情况下，断开PC对设备运行没有影响，PC也在某个profinet网络上,例如EN EN1, 可以和单个设备相连，也可以和多台设备相连，主要看拓扑网络搭建的规则。其中有几个注意事项1 IP设定时要和所访问的设备处于同一网段。例如如果访问simotion调试口，则设定169.254网段，用X150口，则使用192.168网段。2 平时所说的上载是指参数从

1.软件环境Win10 64位 STEP7 Scout安装过程中先安装PC NET Station 然后安装Step7, 如果是使用win10 在安装STEP7之前会要求安装NET Framework 3.5,官网在线安装。只有安装两个补丁，PROX和Safety，我会放在资源里。然后安装SCOUT.其中SCOUT对系统纯净度要求很高，像360，驱动大师，vpn等一概不能装。当然如果装了卸载就可以。安装过程中如果出现配置写错误，就是其他软件所引起的。2.其他问题如果使用Win7或其他系统，步骤一样，

在安装过程中使用了5台电脑，总结了以下经验。1 我用的64位step7，而且内存20G，全是专用调试机。新旧相差很大。2 三台新电脑中，两台是别人的，不重做系统就别想了，其中两台宏基和联想，清洁系统下很容易安装成功。3 有一台09年的老电脑，酷睿双核，用起来不错，用win764位系统安装过程很顺利。但是我原来用win10系统下的归档程序，竟然打开后不能自动安装GSD导致错误，于是又装了qin1064位专业版，安装依然很顺利，这时我就想升级下内存，再➕块固态来作为调试机挺好，但是内存到了之后安装上发现可

今天讲讲电机，电机有两类，一类是西门子电机，大部分选西门子Simotion的最终都会选西门子电机。一类是普通电机，而且自己配旋转编码器。1西门子电机，西门子驱动Simatics.这种电机自带编码器、热传感器等等，直接接上后，可以自动识别，上载后可以直接监控参数，可以不用做静动态优化，需要注意的是，用的是10线的专用屏蔽线，不是普通网线。2普通电机，➕倍加福旋转编码+西门子SSI驱动器，接线方法就是传感器接SSI网线接Simatic驱动，需要自定义电机参数，和编码器，需要写很多，设置完成后直接使用会出现执

近期在某超级项目中负责Simotion及驱动系统开发，用时髦的话讲就是边缘端控制系统，期间对PNP组网，Simotion运动控制等问题进行了深入研究，其中涉及到几个关键问题，可供学习中的朋友参考。1.软件安装问题我的，当然也是总项目的环境，STEP7...

使用步骤，主要介绍Simotion端1 建立profiNet总线，为总线定义IP和子网，这个子网是和400端网络通讯总线上的子网一致，都是PN 或者PN1 2等等。总线上

电机硬件及驱动设置好后，需要完成同步控制，甚至是多simotion级联同步控制。主要的步骤为1 Servo里调试每个电机，使用Control panel,都通过后，建立一个实轴，注意选上同步轴的选项，再建立一个虚轴，也要选上同步轴的选项。2 在虚轴同步设置里，将和虚轴所有需要同步的实轴勾上，在实轴里同步选项把本实轴和同步虚轴勾上即可。3 在MCC编程环境下，先使能所有轴再进行进行同步齿轮设置，然后就可以通过操作虚轴完成同步控制。停止时也如此，先脱开齿轮，然后diaable 所有轴。...

在接入外部传感EXEncoder时，出现了些困难，通过建立好的外部传感单元可以检测其硬件状态，如果不是available，说明硬件连接和配置存在错误。为了解决这个问题，先要了解硬件接线。接线是simotion与四个Simatic驱动级联，一根网线进simotion.其中电机的编码器通过SSI进控制器，再由网线进进驱动器，而外部编码器进SSI控制器再通过网线并联接入Simotion.了解了硬件之后我们看下配置过程。1编码器硬件使用倍加福旋转编码器和二维码传感器，其中在电机添加过程使用userdefine输

在程序编写过程中，有LBD, MCC，SCL等等，我虽然是搞嵌入式的，但是作为PLC系统我还是会努力使用LBD+MCC来完成程序编写。1程序流程主体框架要明确，逐层封装后获得所需功能。2LBD作为直接驱动module的语言，比如BG里边我多存放LBD语言，尔把MCC的监控程序放到TASK里，注意BG是不用加循环永久执行的。3不同的对象用MCC封装LBD完成。在主程序或功能主程序中调用MCC对象函数，也可以说是自己写的几个类。4BG里内容是一直运行，这样会导致，如果BG有错误，不是编译错误，例如一些梯

官方的解释是轴太多，需要很多simotion协同，实际应用中还涉及到多机冗余的问题~其中方案涉及两种，一种是级联方案，就是simotion自己和自己连，一种是总线方案，就是simotion都通过交换机和总线相连。不管使用哪种方案，都要进行HW拓扑设置，到站了，未完待续……...

1 系统中simotion连接电机，编码器近段DIO等等，其中D435 就相当于一个PLC,而其中集成的s120是驱动控制部分，里边包含整流模块，电机，servo,编码器等大量driver。s120还负责与整流模块，电机模块，也叫逆变模块相连。电机的编码器通常SSI接入电机模块，外部编码器通过SSI接入s120,写在拓扑结构中很容易看清楚。2 D435也就是s120的外层还包括程序adresslist exencoder这些都不是驱动模块，都是为了使用驱动的外部环境，核心设置还在s120下面，simens

为了提高老电脑的流畅度，安装了WIN7 32位系统。2G内存的使用体验很好，但是在教育版激活时显示需要NET Framework 4.0，尝试在线安装和下载安装均失败，失败原因有安装包一致性错误和缺少补丁错误。按照网络提供的方法改文件夹，停止服务等均不能解决问题。最后通过升级补丁完成，NET 服务停止，注册表修改均未解决问题，后通过安装补丁解决。现总结如下。1 我所遇到的错误为安装包错误和补丁缺失错误，安装包错误用官方在线安装解决，official那个。补丁错误由于补丁之间依赖较多，不推荐单独安装补丁，

通常选择西门子自带的滤波整流模块，以及电机逆变模块。这类西门子的模块使用起来非常简单，在在线后Automation会自动搜寻，其中整流模块需要在inf eed里添加，这样才能正常使用。电机会出现servo 3 4等等，应该是1 2被什么占用了，开始就是servo4. 然后需要配置servo,用向导，输入电机参数和传感参数，如果是西门子电机，可以通过drivet cliq自动添加，不用输入参数。添加完成后，就可以通过静态参数识别，动态识别优化电机参数，记得电机activate 和accept paramet

从Simotion图纸看出,Simotion有3组外接DIO端口，其中X142是独立DIO端口，可以在Simotion的DIO设置中D435下面的独立菜单搞定。1 步骤是先设置使能该DIO，硬件列表里选 DI 或DO SIMOTION即可，然后就可以通过addresslist的IN或OUT类型assign响应的端口。2 另外两组端口X132 X122 不在Simotion的DIO列表，而是在s120 control unit的io里，这些IO不是完全独立的并且并不是所有都能当DO使用。3 贴这些DI

1 环境WIN10 64 STEP7 SCOUT顺序为先安装PC NET Station 然后安装 net framework3.5 step7 PROX和Safty两个补丁, 最后SCOUT。关于license全部跳过。2 SSQ管理员模式打开，安装长密钥。3 WIN7安装时有些不用重复安装net3.5 但是不会自动安装GSD配置文件，如果项目是从其他转过来的话，请注意3 驱动大师,VPN都会导致SXOUT安装过程出现配置文件错误导致安装失败~...