本文介绍了归一化平面的齐次坐标概念，将三维空间点坐标除以Z形成单位距离的归一化平面，再通过乘以焦距还原到成像平面。重投影误差定义为在图像平面上，三维点的成像坐标与观测值之间的差异，通过归一化齐次坐标简化计算。
１． 什么是归一化平面的齐次坐标
https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/96840781
所谓的归一化的成像平面，就是将三维空间点的坐标都除以Z。
所有空间点坐标都转到了相机前单位距离处，这个平面就叫归一化的平面，之后再乘以焦距ff，让归一化平面回到成像平面。以一张别的博主做的图为例说明各个坐标系的转换关系：
参考：
高翔 视觉SLAM十四讲
https://blog.csdn.net/weixin_38133509/article/details/85689838
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