视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是一种利用相机或摄像头获取环境信息,并同时实现自主定位和建图的技术。近年来,随着深度学习的兴起,视觉SLAM领域也出现了从传统几何方法到深度学习方法的转变。这种融合带来了新的挑战和机遇,可以更好地解决SLAM中的定位和建图问题。本文将探讨视觉SLAM的发展历程,并提供相关的源代码示例。
一、传统几何方法
传统的视觉SLAM方法主要基于几何学原理,通过对特征点的提取和匹配来进行定位和建图。其中,特征点可以是角点、边缘点或者尺度不变特征点(SIFT、SURF等)。在传统方法中,常用的算法包括ORB-SLAM、PTAM等。
以下是一个基于ORB-SLAM的简单示例代码:
import cv2
import numpy as np
import os
# 加载ORB-SLAM库
os.chdir