15、角动量控制与非完整系统编队模拟

角动量控制与非完整系统编队模拟

在许多领域中，角动量控制和非完整系统的编队模拟都是重要的研究方向。角动量控制在协调行为中有着广泛的应用，而非完整系统的编队模拟则在游戏、军事等领域有着重要的需求。

角动量控制在协调行为中的应用

角动量控制是一种通用工具，可通过有目的、有计划地改变全身角动量来引导协调行动。生物力学研究表明，人类在日常活动中会仔细调节角动量。初步研究也支持，即使是简单形式的角动量控制，也能在各种条件下实现高度的协调性和鲁棒性。

角动量控制带来的一些次要效果，如类人机器人的手臂摆动，会产生与自然、现实世界运动非常相似的动作。通过这种控制机制，基于物理的角色运动可以变得更加灵活和可信，同时也更容易构建新的行为控制器。

非完整系统编队模拟的需求与挑战

在计算机游戏和模拟中，常常需要模拟具有非平凡运动约束的系统的编队，如飞机和船只。这些系统存在非完整约束以及速度和转向角的限制，例如飞机必须保持最小速度，且转弯曲率不能超过最大值。

传统上，游戏为了实现计算简单和成本低廉的解决方案，往往会牺牲对运动约束的精确建模或编队的精确维护。因此，需要一种方法来模拟飞机编队，同时尊重飞机作为具有速度和曲率限制的非完整系统的物理约束。

非完整系统编队模拟的方法

为了解决上述问题，提出了一种基于曲线坐标的飞机编队模拟方法。该方法具有以下特点：
1. 参考点独立运动 ：用户为一组飞机指定目的地，编队的参考点独立移动以实现该目标，飞机则相应移动以保持编队。
2. 曲线坐标表示 ：编队参数以飞机与参考点在曲线坐标中的