QT编程之CAN协议

一、CAN协议解析

1、定义与核心特性

CAN（Controller Area Network）是一种‌多主控制‌的串行通信协议，采用双绞线（CAN_H/CAN_L）传输差分信号，具有高可靠性和抗干扰能力‌24。其核心特性包括：

• ‌多主控制‌：所有节点可主动发起通信，总线空闲时优先发送高优先级数据‌。
• ‌实时性强‌：支持1Mbps高速传输（ISO11898标准），适用于工业控制、汽车电子等场景‌。
• ‌错误处理机制‌：包含CRC校验、位填充、错误帧自动重传等机制，错误检出率＞99%‌。

2、物理层结构

1. ‌总线拓扑‌
   • ‌闭环结构‌：两端接120Ω终端电阻，支持高速通信（1Mbps），最大传输距离40m‌。
   • ‌开环结构‌：单端接2.2kΩ电阻，用于低速长距离传输（＜125kbps）‌。
2. ‌电平标准‌
   通过差分电压判定逻辑状态：
   • 高速CAN：显性电平（0）= 2V压差，隐性电平（1）= 0V压差‌。
   • 低速CAN：显性电平=3V压差，隐性电平=-1.5V压差‌。

3、协议层与帧结构

1. ‌帧类型‌

   帧类型	功能描述	关键字段
   数据帧	传输有效数据	帧ID（11/29位）、数据段（0-8字节）、CRC校验‌
   远程帧	请求数据发送	无数据段，RTR标志位显性‌
   错误帧	错误状态通知	6位显性错误标志‌
   过载帧	延迟数据传输	帧间隔超时触发‌

2. ‌仲裁机制‌

   • 基于‌报文ID优先级‌的非破坏性仲裁：ID值越小优先级越高，仲裁失败节点自动退出发送‌。
   • 采用‌CSMA/CD+AMP‌：载波侦听多路访问/冲突检测与仲裁机制‌。

4、典型应用场景

1. ‌汽车电子‌：ECU（发动机控制单元）、仪表盘、ADAS系统等车载设备通信‌。
2. ‌工业控制‌：PLC、传感器网络、机器人协同控制‌。
3. ‌医疗设备‌：医疗仪器数据同步与状态监控‌。