鱼眼矫正资料整理

最近需要了解鱼眼相机和鱼眼图像矫正的一些步骤，首先理清下概念和思路：

鱼眼图像类别：圆形，全帧鱼眼图，鼓形鱼眼图；

鱼眼相机构造，

鱼眼相机本身的 畸变：径向，偏心，切向；

鱼眼相机 投影模型：透视投影模型，立体投影模型，等距投影模型，正弦投影模型，等立体角投影模型；

鱼眼图片的 矫正过程：（以常见的等距投影模型为例，一般厂家常用这个投影模型）

矫正目的在于求出鱼眼镜头图像和展开的（矩形）图像间像素的 坐标映射关系；

1.鱼眼有效区域提取：（为了得到鱼眼图的圆心坐标和半径）；可用方法有横向和纵向的扫描线逼近法，变角度扫描法；求圆心方法还有kasa圆拟合法；

2.利用鱼眼镜头的成像投影模型（以上介绍中的一种，常用为等距投影模型）将畸变的鱼眼图还原到单位视球面上；

2.1 鱼眼图图像坐标（u,v）转为以鱼眼图像中心为原点的笛卡尔坐标系(x,y)（平移旋转转换）；

2.2 转换后的笛卡尔坐标系（x,y）转换成平面极坐标系（ρ）和（x,y）；

2.3 结合投影模型ρ=F（θ）和鱼眼镜头区域半径（鱼眼图像半径R），视角大小一半（FOV的一半），可求出大致的焦距f；

2.4 利用以上步骤可得到单位半球面上任一点球面坐标参数（θ，α）和极坐标（ρ），笛卡尔直角坐标系（x,y）间的关系；

2.5 根据球面坐标系可得到球面上每一点的坐标（x,y,z），可转换成经纬度坐标（γ，φ），其中γ为维度，φ为经度；

由上面的2.1到2.5可将鱼眼图像坐标（u,v）转换为（ γ，φ)的经纬度坐标；

2.6 由经纬度坐标可利用一定的转换方程（常见的经纬映射关系）一一映射到平面二维展开图上；

参考 鱼眼矫正过程

经纬法鱼眼图展开

球面等距投影模型（推荐）

应用经纬映射鱼眼图像矫正（通俗易懂的文章）

VR鱼眼视频展开到全景（效果值得我参考）

透视投影模型