【深度学习YOLO V1】深刻解读YOLO V1(图解)

参考:
http://blog.csdn.net/u011534057/article/details/51244354
https://zhuanlan.zhihu.com/p/24916786
论文下载:http://arxiv.org/abs/1506.02640 
darknet版的代码下载:https://github.com/pjreddie/darknet
tensorflow版本的代码下载:https://github.com/hizhangp/yolo_tensorflow

源码分析可参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/25053311
后续我会针对这个模型给出具体的实践文章。

这是继RCNN,fast-RCNN 和 faster-RCNN之后,rbg(Ross Girshick)大神挂名的又一大作,起了一个很娱乐化的名字:YOLO。 
虽然目前版本还有一些硬伤,但是解决了目前基于DL检测中一个大痛点,就是速度问题。 
其增强版本GPU中能跑45fps,简化版本155fps。

YOLO主要特点是:
  • 速度快,能够达到实时的要求。在 Titan X 的 GPU 上 能够达到 45 帧每秒。
  • 使用全图作为 Context 信息,背景错误(把背景错认为物体)比较少。
  • 泛化能力强。

1. YOLO的核心思想
  • YOLO的核心思想就是利用整张图作为网络的输入,直接在输出层回归bounding box的位置和bounding box所属的类别。

  • 没记错的话faster RCNN中也直接用整张图作为输入,但是faster-RCNN整体还是采用了RCNN那种 proposal+classifier的思想,只不过是将提取proposal的步骤放在CNN中实现了。

2.YOLO的实现方法

  • 将一幅图像分成SxS个网格(grid cell),如果某个object的中心 落在这个网格中,则这个网格就负责预测这个object。 
    这里写图片描述
  • 每个网格要预测B个bounding box,每个bounding box除了要回归自身的位置之外,还要附带预测一个confidence值。 
    这个confidence代表了所预测的box中含有object的置信度和这个box预测的有多准两重信息,其值是这样计算的: 
     
    其中如果有object落在一个grid cell里,第一项取1,否则取0。 第二项是预测的bounding box和实际的groundtruth之间的IoU值。

  • 每个bounding box要预测(x, y, w, h)和confidence共5个值,每个网格还要预测一个类别信息,记为C类。则SxS个网格,每个网格要预测B个bounding box还要预测C个categories。输出就是S x S x (5*B+C)的一个tensor。 
    注意:class信息是针对每个网格的,confidence信息是针对每个bounding box的。

  • 举例说明: 在PASCAL VOC中,图像输入为448x448,取S=7,B=2,一共有20个类别(C=20)。则输出就是7x7x30的一个tensor。 
    整个网络结构如下图所示: 

    网络设计:


    网络结构借鉴了 GoogLeNet 。24个卷积层,2个全链接层。(用1×1 reduction layers 紧跟 3×3 convolutional layers 取代Goolenet的 inception modules )


  • 在test的时候,每个网格预测的class信息和bounding box预测的confidence信息相乘,就得到每个bounding box的class-specific confidence score: 
    这里写图片描述
    等式左边第一项就是每个网格预测的类别信息,第二三项就是每个bounding box预测的confidence。这个乘积即encode了预测的box属于某一类的概率,也有该box准确度的信息。

  • 得到每个box的class-specific confidence score以后,设置阈值,滤掉得分低的boxes,对保留的boxes进行NMS处理,就得到最终的检测结果。

3.YOLO的实现细节

  • 每个grid有30维,这30维中,8维是回归box的坐标,2维是box的confidence,还有20维是类别。 
    其中坐标的x,y用对应网格的offset归一化到0-1之间,w,h用图像的width和height归一化到0-1之间。

  • 在实现中,最主要的就是怎么设计损失函数,让这个三个方面得到很好的平衡。作者简单粗暴的全部采用了sum-squared error loss来做这件事。 
    这种做法存在以下几个问题: 
    第一,8维的localization error和20维的classification error同等重要显然是不合理的; 
    第二,如果一个网格中没有object(一幅图中这种网格很多),那么就会将这些网格中的box的confidence push到0,相比于较少的有object的网格,这种做法是overpowering的,这会导致网络不稳定甚至发散。 
    解决办法:

    • 更重视8维的坐标预测,给这些损失前面赋予更大的loss weight, 记为在pascal VOC训练中取5。
    • 对没有object的box的confidence loss,赋予小的loss weight,记为在pascal VOC训练中取0.5。
    • 有object的box的confidence loss和类别的loss的loss weight正常取1。
  • 对不同大小的box预测中,相比于大box预测偏一点,小box预测偏一点肯定更不能被忍受的。而sum-square error loss中对同样的偏移loss是一样。 
    为了缓和这个问题,作者用了一个比较取巧的办法,就是将box的width和height取平方根代替原本的height和width。这个参考下面的图很容易理解,小box的横轴值较小,发生偏移时,反应到y轴上相比大box要大。 

  • 一个网格预测多个box,希望的是每个box predictor专门负责预测某个object。具体做法就是看当前预测的box与ground truth box中哪个IoU大,就负责哪个。这种做法称作box predictor的specialization。

  • 最后整个的损失函数如下所示: 
    这里写图片描述
    这个损失函数中: 
    • 只有当某个网格中有object的时候才对classification error进行惩罚。
    • 只有当某个box predictor对某个ground truth box负责的时候,才会对box的coordinate error进行惩罚,而对哪个ground truth box负责就看其预测值和ground truth box的IoU是不是在那个cell的所有box中最大。
  • 其他细节,例如使用激活函数使用leak RELU,模型用ImageNet预训练等等。

损失函数设计:


损失函数的设计目标就是让坐标(x,y,w,h),confidence,classification 这个三个方面达到很好的平衡。简单的全部采用了sum-squared error loss来做这件事会有以下不足: a) 8维的localization error和20维的classification error同等重要显然是不合理的; b) 如果一个网格中没有object(一幅图中这种网格很多),那么就会将这些网格中的box的confidence push到0,相比于较少的有object的网格,这种做法是overpowering的,这会导致网络不稳定甚至发散。 解决方案如下:

  • 更重视8维的坐标预测,给这些损失前面赋予更大的loss weight, 记为 \lambda_{coord} ,在pascal VOC训练中取5。(上图蓝色框)
  • 对没有object的bbox的confidence loss,赋予小的loss weight,记为 \lambda_{noobj} ,在pascal VOC训练中取0.5。(上图橙色框)
  • 有object的bbox的confidence loss (上图红色框) 和类别的loss (上图紫色框)的loss weight正常取1。
  • 对不同大小的bbox预测中,相比于大bbox预测偏一点,小box预测偏一点更不能忍受。而sum-square error loss中对同样的偏移loss是一样。 为了缓和这个问题,作者用了一个比较取巧的办法,就是将box的width和height取平方根代替原本的height和width。 如下图:small bbox的横轴值较小,发生偏移时,反应到y轴上的loss(下图绿色)比big box(下图红色)要大。

  • 一个网格预测多个bounding box,在训练时我们希望每个object(ground true box)只有一个bounding box专门负责(一个object 一个bbox)。具体做法是与ground true box(object)的IOU最大的bounding box 负责该ground true box(object)的预测。这种做法称作bounding box predictor的specialization(专职化)。每个预测器会对特定(sizes,aspect ratio or classed of object)的ground true box预测的越来越好。(个人理解:IOU最大者偏移会更少一些,可以更快速的学习到正确位置)

大致流程:

  1. Resize成448*448,图片分割得到7*7网格(cell)
  2. CNN提取特征和预测:卷积不忿负责提特征。全链接部分负责预测:a) 7*7*2=98个bounding box(bbox) 的坐标x_{center},y_{center},w,h 和是否有物体的confidence 。     b) 7*7=49个cell所属20个物体的概率。
  3. 过滤bbox(通过nms)


训练:


预训练分类网络: 在 ImageNet 1000-class competition dataset上预训练一个分类网络,这个网络是Figure3中的前20个卷机网络+average-pooling layer+ fully connected layer (此时网络输入是224*224)。


训练检测网络:转换模型去执行检测任务,《Object detection networks on convolutional feature maps》提到说在预训练网络中增加卷积和全链接层可以改善性能。在他们例子基础上添加4个卷积层和2个全链接层,随机初始化权重。检测要求细粒度的视觉信息,所以把网络输入也又224*224变成448*448。见Figure3。

  • 一幅图片分成7x7个网格(grid cell),某个物体的中心落在这个网格中此网格就负责预测这个物体。

  • 最后一层输出为 (7*7)*30的维度。每个 1*1*30的维度对应原图7*7个cell中的一个,1*1*30中含有类别预测和bbox坐标预测。总得来讲就是让网格负责类别信息,bounding box主要负责坐标信息(部分负责类别信息:confidence也算类别信息)。具体如下:

    • 每个网格(1*1*30维度对应原图中的cell)要预测2个bounding box (图中黄色实线框)的坐标(x_{center},y_{center},w,h) ,其中:中心坐标的x_{center},y_{center} 相对于对应的网格归一化到0-1之间,w,h用图像的width和height归一化到0-1之间。 每个bounding box除了要回归自身的位置之外,还要附带预测一个confidence值。 这个confidence代表了所预测的box中含有object的置信度和这个box预测的有多准两重信息:confidence = Pr(Object) \ast IOU^{truth}_{pred}。其中如果有ground true box(人工标记的物体)落在一个grid cell里,第一项取1,否则取0。 第二项是预测的bounding box和实际的ground truth box之间的IOU值。即:每个bounding box要预测 x_{center},y_{center},w,h,confidence,共5个值 ,2个bounding box共10个值,对应 1*1*30维度特征中的前10个。

    • 每个网格还要预测类别信息,论文中有20类。7x7的网格,每个网格要预测2个 bounding box 和 20个类别概率,输出就是 7x7x(5x2 + 20)  。 (通用公式: SxS个网格,每个网格要预测B个bounding box还要预测C个categories,输出就是S x S x (5*B+C)的一个tensor。 注意:class信息是针对每个网格的,confidence信息是针对每个bounding box的)


测试:

Test的时候每个网格预测的class信息( Pr(Class_i | Object)  )bounding box预测的confidence信息( Pr(Object) \ast IOU^{truth}_{pred} ) 相乘,就得到每个bounding box的class-specific confidence score。
    • 等式左边第一项就是每个网格预测的类别信息,第二三项就是每个bounding box预测的confidence。这个乘积即encode了预测的box属于某一类的概率,也有该box准确度的信息。

    • 对每一个网格的每一个bbox执行同样操作: 7x7x2 = 98 bbox  (每个bbox既有对应的class信息又有坐标信息)

  • 得到每个bbox的class-specific confidence score以后,设置阈值,滤掉得分低的boxes,对保留的boxes进行NMS处理,就得到最终的检测结果。 

4.YOLO的缺点

  • YOLO对相互靠的很近的物体,还有很小的群体 检测效果不好,这是因为一个网格中只预测了两个框,并且只属于一类。

  • 测试图像中,同一类物体出现的新的不常见的长宽比和其他情况是。泛化能力偏弱。

  • 由于损失函数的问题,定位误差是影响检测效果的主要原因。尤其是大小物体的处理上,还有待加强。

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