I AM BACK

在美帝工作了几个月，感觉生活很不错，很小资，朝九晚五的生活让我慢慢觉得缺少了些什么。目前做的事情是我喜欢的方向，做的是自动驾驶中很重要的一个领域，挑战还是不小的，需要正视这些差距，但是我最近懈怠了，在靡靡之音中容易忘记自己想要做的事情，没有努力去做。居安而思危，我需要保持清醒的头脑，知道自己需要做什么。从一点一滴不要急躁，急躁就会使得原本能够做好的事情花更多的时间去做。走一步，再走一步，不需要一下...

问题定义 在真实世界中进行无定位辅助，类似于人直觉长距离导航。输入为当前的视觉输入和目标地点。输出就是接下来应该怎么走，才能到达目的地。PS：Navigation相比于planning来说更加粗糙，就是不需要具体到某个地点，而是一个大概的方向确定。 问题解决 使用DRL，定义状态：当前视觉输入；定义动作：五个离散动作，快慢向前，这个应该是由Google Map采集地图的摄像头确定的；奖励：最开始...

这篇Paper是由UM的两位所作，Ryan Wolcott和Ryan Eustice。基本可以确定是Ryan一个人写的代码、整套东西，比较Tenure很少自己写代码了。这篇Paper是iROS2014的best paper，所以还是具有很高的含金量的。 这篇Paper主要是提出了使用LiDAR map进行单目定位的方法，思想不是很复杂，但是从最后效果来看作者在加速方面花了不少心思。 整个算法流程如...

这篇Paper是由牛津大学出品，一作现在在英国Scape Tech做视觉定位、AR的东西。二作去了Nuro做SLAM的老大~ 三作是牛津的Prof，同时在Oxbotica创业做CTO。不得不说，三个人还是蛮强的~ 二作的人后面出来了NID-SLAM，可以说是延续了image similarity比较的思路。 这一篇和上一篇说的方法基本类似，基本流程如下： 建图：将camera和LiDAR进行融合...

LiDAR和Camera的联合标定，目前有不少方法，不同方法适合不同的传感器。如果有必要，可以自己写一个联合标定的工具，不少公司会自己再写一个，因为标定之后精度可以更高。 如果LiDAR是32，及其以上，适合使用Baidu Apollo的方法，毕竟我们都想要下面这种美好的结果： 但是如果是VLP-16，那么ILCC、LiDAR camera calibration、Autoware calibr...

在自动驾驶领域，定位是很重要的一环，为了建立更有鲁棒性、精确的定位，在实际自动驾驶车上往往都会使用激光雷达。激光雷达相比于摄像头，对光照变化不敏感，适合白天和黑夜，绝大多数路况。激光雷达获得的距离信息精度很高，获取的feature很稳定。当然，激光雷达LiDAR对大雨天，大雾天的精度会降低，空中颗粒物会使激光方向发生一些变化~ 目前LiDAR SLAM中，从kitti中可以看到kitti odom...

设计模式 设计模式就是从实践中提取出来的一套核心的思想。 设计模式可以用在不同的领域，是思想的提炼。 一个模式包含了命名、所解决的问题、解决方法（抽象出每个部分以及做好它们之间的联系）、结果（在benefit和cost之间权衡）。 Creational Pattern Structural Pattern Behavioral Pattern ...

Prototyping 在生成产品以前，一般需要进行原型验证，可以得到遇到的困难以及用户体验，需要增加的功能进行加入新的东西。原型验证中，平台选择、需求清晰化以及用户接口这些都是未知的，所以有较高的风险。 原型验证中UI设计可以使用纸质或者是用程序写。在原型和产品间有鸿沟，比如需求、平台等等。而且做完原型可以提早发现问题，甚至砍掉项目。 在原型设计中，明白需要验证什么，分析什么，对于原型验证需要知...

编程的思想有面向过程编程、面向对象编程、面向接口编程。面向接口编程是现在很多公司在使用的，面向接口效率更好，而且使得业务代码更加简洁易调试。面向对象的方法使得代码会多出很多接口，可以为以后的使用留接口，但是开发效率不高。面向过程写代码，可以比较快的完成任务，但是之后要再修改复用就很浪费时间，要改很多东西。所以现在我写代码为了在面向对象和面向过程中权衡，我会选择面向接口编程。 在写代码的过程中，需要...