可爱华妃

轨迹规划也就是说手臂的状态对时间的关系->需要去做规划

机械臂 逆向运动学上一章，所接触的为顺向运动学，我们已知各个关节角度，杆长，就可以算出末端处在世界坐标的状态。逆向运动学：我们知道末端处一个特定的坐标{H}，我反算出各个关机需要怎样的角度，才能够到达那个点求解概念1：假设机械臂有6个自由度，{0}frame基座，{6}手臂的最后一节，对应θ1—θ6，6个未知的角度已知{H}frame，对世界坐标来看，里面存在T的6-0，包含了所有的未知数，如上图，转动左上角，右上角是原点相对的位置，下面一排是常数，旋转矩阵内有9个数字，但是只有三个自由度，其

机械臂顺向运动学引言运动学：讨论运动本身，不讨论是何种力所产生的运动

旋转矩阵与旋转角矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。拆解空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。拆解方式1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动Fixed Angles针对x，y，z 转动写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到矩阵参考上一节例由矩阵反推旋转角度如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解例

机器人学简述早期机器人：人类不愿做的，交给机器吧现如今：医疗，教育，无人驾驶涉及领域：机械操作，移动，计算机视觉，人工智能最初核心：机械臂针对运动分为两类：操作与移动机械臂顺逆运动学：手和胳膊在动，大脑控制肌肉，从驱动角度解释，知道胳膊肌肉的状态，去推断手指的位置逆运动学：知道手指的位置，去计算胳膊，肌肉的状态轨迹规划计划机械臂操作对象的运动...