机器人学导论笔记（三）

机械臂顺向运动学

引言

运动学：讨论运动本身，不讨论是何种力所产生的运动
机械臂：多个焊杆相连接，具有复杂的几何外形，焊杆间可相对移动或转动

顺向运动学：简单说，知道θ（角度），找出P（机械臂末端位置）
表达方式：
描述方式：找出杆间的相对状态，再在各焊杆上建立坐标系

机械臂几何描述方式

joint 本身可以说是一个‘关节’，图中绿色点。在这里简化的说，每一个关节在一个自由度上，以垂直方向看绿色的点为转轴。
将转轴相连，意味中间没有其他的变形，姿态的改变是由转轴上的自由度造成。
现实中，空间中的手臂每个轴的转轴方向可能不同，相互错开，如何定义？

空间中任意两个转轴，可以找到唯一线段，与两个转轴垂直。将这条线段定义为杆件长度。但还是无法确定相对关系，因为可以转（还有一个自由度），我们定义另外一个参数：Link twist->两个转轴相差了多少度，这样有了长度与角度，便可确定两个杆件的相对关系。
如图，我们可知Axis i-1，与Axis i，Axis i与Axis i+1的关系，但尚不知ai-1与ai在轴线Axis i 上的关系。

所以，引入另外两个参数，di与θi
di：ai与ai-1 在Axis i 上面相对距离
θi：转角
描述一个机械臂时，两两杆间总共需要4个参数
针对移动与转动：只有一个参数不同，其他三个参数固定
转动：假设Axis i 是转动轴，Link i 与Link i-1 是会相对转动，在转动时，θ是会变动的。
移动：Axis i 是移动轴，Link i 与Link i-1 是会相对移动，di是可变动。

DH表示发—建立坐标系1

一般将转轴方向定义为Z轴方向/X轴为两杆间垂直线段的方向/ai与转轴的交差点为原点

特殊：第0杆与最后一杆
第0杆：
Link 0：不会动，Link 1 会动，如何定义地杆的坐标系？
将地杆的坐标系与第一杆的坐标系当作一样
若是旋转的joint：将第0杆的坐标系与第1杆的坐标系完全重合，θi任意，d1=0，第一个frame的姿态当作第0个frame的姿态
移动的joint：d1=0的姿态等于第0杆的姿态，
最后一杆：

因为是最后一杆，所以没有与下一杆垂直的线段，则xn轴的设定为xn-1的方向一样
转动时：角度变化，dn设置为0
移动时：dn变化，角度设置为0

xi-1的方向看夹角，逆时针为正
θi 可以理解为旋转角度，旋转关节。

杆件间frame关系

假设有一点P在i上表达，我们找到了i到i-1的旋转矩阵，就可找到p在i-1上的表达。如何找到旋转矩阵？

上节得知，两个frame由四个参相联系。
1.假设i-1的frame上，转动α，转到与i的Z轴方向一样
2.将绿色坐标沿xr平移i-1，到橙色位置（i轴上）
3.转动一个θ之后，得到新坐标p，与xi同向（橙色->紫色）
4.向上平移d，与红色重合


我们找到了i到i-1杆件的联系，间接可以找到任何一个杆件对地的状态

标准的DH表达法

每一个Link对应的joint放到了Link的后方。
joint i 上的X轴的方向，并不是从Zi到Zi+1的方向，而是从Zi-1到Zi的方向。
Joint i对应的角度变为θi+1

比较

X：CRK中，X1由Z1指向Z2，而在标准中，X1，是由Z0指向Z1
p移向末端P{0，0，0}

t->角度 。在crk中，移动的描述比较简单，依照X轴上的偏移，与角度无关，只与长度有关，但在标准中，必须包含角度，以joint 0 来看，不仅考虑与joint 1的长度，而且要考虑夹角θ1，所以在‘标准’中 移动部分为长度与角度的函数。

3->0 ：左上的旋转矩阵一样，杆件3对世界坐标的姿态。第三个frame相对于的世界坐标不一样，因为原点在两种表示法中的位置不一样，相差一个平移。Crg必须经过一个L3的平移，才能到达末端点。（乘{L3，0，0}），结果与‘标准’一样。