机器人学导论笔记（二）

最新推荐文章于 2024-08-21 17:45:35 发布
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分类专栏： 机器人学导论（克雷格+林沛群）
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版权

旋转矩阵与旋转角

矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。

拆解

空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。

拆解方式

1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向
2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动

Fixed Angles

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针对x，y，z 转动
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写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到
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矩阵参考上一节

例

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由矩阵反推旋转角度

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如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解

例

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Euler Angles

Z Y X Euler Angles

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先转放前，后转放后，右乘
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与Fixed Angles 相比，E…是按照在z,y,x旋转，F…是按照x，y，z旋转，得到的结果一样

例

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Z Y Z

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由旋转矩阵推算出角度

例

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按照xyz旋转后的矩阵，按zyz的方式进行拆解，得到3个角度

小结

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12种：第一次3种选择，第二次与第一次不一样2种，第三次同理 2种 3x2x2

刚体状态的表达

将移动与转动整合在一起进行描述，这个描述本身可以进行量化运算
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一般情况：
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先做转动，在平移

例

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对向量进行移动

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运动是相对的，当不动向量，动坐标系时，结果一样
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例

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连续运算

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p点原本表达在c上面，需要表达在A上，需经过B，才能表达
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假设B对A的矩阵存在，对应p点在B坐标系上的表达，又由B与C的关系与p点在C坐标系上的表达->p点原本在C上，经过旋转，转到B上的表达，在表达在A上。
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B对A：转动+移动 C对B：转动+移动
相乘之后：左上，两个旋转矩阵相乘得到C到A的旋转矩阵
位移部分：B对A的只是位移，没有转动，加上，C对B的原点向量*B对A的旋转矩阵（我们原本有C原点在B上的表达，不能与B在A上的表达直接相加，必须经过旋转矩阵，表达在A上，才能相加）
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举例：三个旋转矩阵连乘->D到A 移动部分：D原点在C上表达，无法与B原点在A上的表达相加，必须经过两次旋转

反矩阵

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由B对A得出A对B->求反矩阵，利用单位矩阵（旋转矩阵的转置和逆矩阵相同）
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D到U 有两种方式，D到A，A到U， D到C，C到B，B到U
若D对于C的矩阵不知道，则乘以前面的逆矩阵（U到B，B到C）

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