机器人学导论笔记（一）

机器人学简述

 早期机器人：人类不愿做的，交给机器吧
 现如今：医疗，教育，无人驾驶
 涉及领域：机械操作，移动，计算机视觉，人工智能
 最初核心：机械臂
 针对运动分为两类：操作与移动

机械臂

顺逆运动学

 手和胳膊在动，大脑控制肌肉，从驱动角度解释，知道胳膊肌肉的状态，去推断手指的位置

逆运动学

 知道手指的位置，去计算胳膊，肌肉的状态

轨迹规划

 计划机械臂操作对象的运动

刚体运动描述

平面：水平+垂直+旋转->三个自由度
空间：移动（x，y，z 三个自由度） 旋转（对x，y，z旋转）->六个自由度
如何将移动与转动合并在一起描述（瞬间或几何上）：
1.在刚体上建立坐标系
2.通过判断刚体坐标原点位置，判断刚体的运动
3.判断刚体坐标轴在世界坐标系下的姿态，判断刚体的姿态

描述运动：不同时间点，刚体质心会在不同位置，将位置记录下来->轨迹，通过对时间的微分，得到速度，再微分，得到加速度状态，旋转同理，得到角速度，角加速度

移动

量化：将刚体坐标系原点与世界坐标原点，以向量方式连接，再在世界坐标系中投影，得到刚体瞬间的状态

点乘，也叫数量积。结果是一个向量在另一个向量方向上投影的长度，是一个标量。
叉乘，也叫向量积。结果是一个和已有两个向量都垂直的向量。

转动

用刚体坐标系系的三个主轴，代表在世界坐标系下的姿态
1.三个主轴的构成的向量排在一起
2.每个向量三个元素->3x3
以上 形成的矩阵为旋转矩阵：B相对于A的状态
进一步描述：
3.每个B的主轴向量在A上的投影，看各自分量

例：

选择(旋转)矩阵

投影本身是个内积，前后互换，没得影响。
以行的角度观察->Xa分别投影在 Xb，Yb，Zb，上面
其实就是以B为基准，观察A

例：

特性：

1.描述两个坐标系之间的相对关系

两矩阵相乘->3x3单位矩阵

2.某个坐标上的某个点的表达，转换为另一个坐标上

将向量P在B坐标系下拆解（尖帽为单位向量）


针对pxa，是将p向量投影到xa上，那么也可将p向量理解为原本在b上的表示->将pb向量投影到xa上，带入，向量两两相乘。

中间为旋转矩阵*p向量在B上的表达
结论：一个向量，从某个坐标系下的表达 x 这两坐标的相对关系

例：

3.描述物体转动状态

例：

图示为代数解法
几何上：原来p向量与y轴成60°夹角
多转30°，转到z轴上，长度为2->(0,0,2)