机器人学导论笔记（五）

轨迹规划

轨迹描述了机械臂在多维空间中的期望运动，在这里是每个自由度的位置，速度和加速度的时间历程，也就是说手臂的状态对时间的关系->需要去做规划
另外的问题：
规划好的轨迹如何在计算机中描述的问题
研究通过內部表达式计算轨迹的问题，即轨迹生成问题，在轨迹生产的运行时间内需要计算位置，速度，加速度，这些轨迹由计算机来计算，因此，轨迹点是以某种速率被计算的，叫作路径更新速率

基本问题是将机械臂从初始位置移动到某个最终期望位置->从当前值{T inital}移动到{T final}

在路径与速度上需是连续的->所呈现的是光滑曲线

轨迹规划一般在两个不同的空间下处理
一个是在Joint Space（手臂的关节点上做规划）：在路径描述中给出一系列的期望中间点（初始与最终位置之间的过度点），肃然称作‘点’，但实际上表达了位置和姿态信息的位姿，除了运动中的空间约束外，可能还需要指定运动的时间属性。

另一个是Cartesian Space （我们知道手臂在空间中的一个位置，有一些需要到达的点，则我们需要在手臂末端的空间去做规划）

需要知道所有的相对关系，我们可以用旋转矩阵来表达（可以表示移动与转动），需要6个自由度去规划，上面代表移动，下面代表转动