STM32F103C8直流电机学习

一、原理图以及简介

电机如下：

 通常电机需要正反转会需要一个电机驱动板，电机接到电机接口。

电机驱动板如下：

 

 

 

 电机状态表如下：

不同的电机驱动板可能会有略微不同，有的IN1,IN2之外可能还会有ENA输入信号去PWM脉冲信号来调速度，这个电机驱动板就没有，就通过直接给IN1,IN2引脚PWM信号，比如左轮正转，IN1输入PWM的占空比一直为0，IN1和IN2同时为0就不转，IN2输入不同占空比去调速，关于调速下面也会说到。

STM32板子连接电机驱动板，STM32F103C8T对应电机的引脚图：

 

 

PWM波形如下：

 

占空比：

D = t1/T ;

电机的平均转速为：  

Va = Vmax*D ;

其中Va指的是电机的平均速度，Vmax是指电机在全通电时最大速度，D指的是占空比。由上面的公式可见，当改变占空比D时，就可以得到不同电机平均速度Va,从而达到调速的目的。

 

二、代码

初始化电机PWM定时器，初始化定时器3和定时器4作为PWM控制电机，239的预分频，1000的自动重装载值，主时钟是72M,定时器时钟CK_CNT=72,000,000/(239+1)，定时器时钟是300,000HZ，1/300000≈3.3us计数一次，计数达到1000次，产生一次中断重新从0开始计数

//初始化电机PWM定时

void setup_car_pwm(void) {

//小车 pwm 初始化

TIM3_Pwm_Init(1000, 239);

TIM4_Pwm_Init(1000, 239);

car_pwm_set(0,0); //设置小车的左右轮速度为0

}

 引脚配置如下图：

初始化定时器3的PWM模式，PB0配置成定时器3的PWM模式通道3，PB1配置成定时器3的PWM模式的通道4

void TIM3_Pwm_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;



RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  



GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;   //对应CH3通道PB0

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);



TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;  

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);



TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500;



TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);        

TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);



TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);        

TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);



TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  



}

初始化定时器4的PWM模式，PB8配置成定时器4的PWM模式通道3，PB9配置成定时器4的PWM模式的通道4

void TIM4_Pwm_Init(u16 arr,u16 psc) {  



GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;



RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);  

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  



GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;   //对应CH3通道PB0

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);



TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;  

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);



TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500;



TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);        

TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);



TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);        

TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);



TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  

}

小车PWM调速，右轮对应的是IN3、IN4控制，也就是PB8、PB9对应的定时器4的通道3和通道4。左轮对应是IN1、IN2控制，对应PB0、PB1定时器3的通道3和通道4。前进就两个轮子左轮正转右轮正转，设置相同的1~1000范围的CRR调占空比调节速度。退后就是相反的。

//小车控制函数

//参数 左轮速度和右轮速度 范围 -1000 到 1000

void car_pwm_set(int car_left, int car_right) {

    static int car_left_bak, car_right_bak;

    if(car_left >= CYCLE)car_left = CYCLE-1;

    else if(car_left <= -CYCLE)car_left = -CYCLE+1;

    else if(car_left == 0)car_left = 1;



    if(car_right >= CYCLE)car_right = CYCLE-1;

    else if(car_right <= -CYCLE)car_right = -CYCLE+1;

    else if(car_right == 0)car_right = 1;



    car_left = -car_left;

    car_right = -car_right;



    car_left = car_left/car_dw;

    car_right = car_right/car_dw;



    if(car_right>0) {

        TIM_SetCompare4(TIM4,1);

        TIM_SetCompare3(TIM4,car_right);

    } else if(car_right<0){

        TIM_SetCompare4(TIM4,-car_right);

        TIM_SetCompare3(TIM4,1);

    } else {

        TIM_SetCompare4(TIM4,CYCLE - 1);

        TIM_SetCompare3(TIM4,CYCLE - 1);//CYCLE=1000
    
    }


    if(car_left>0) {

        TIM_SetCompare4(TIM3,1);

    TIM_SetCompare3(TIM3,car_left);

    } else if(car_left<0){

        TIM_SetCompare4(TIM3,-car_left);

        TIM_SetCompare3(TIM3,1);

    } else {

        TIM_SetCompare4(TIM3,CYCLE - 1);

        TIM_SetCompare3(TIM3,CYCLE - 1);

    }
	return;
}