在OpenCV里使用Camshift算法

前面学习过Meanshift算法，在观察这个结果标记时，会发现有这样一个问题，如下图：

汽车比较远时，用一个很小的窗口就可以把它框住，这是符合近大远小的投影原理，当比较近的时候如下：

相同大小的窗口已经不能包围它了，那么这样跟踪目标对象就成为了一个问题，怎么样来更改它呢？那么就是Camshift (Continuously Adaptive Meanshift)算法引入的原因了。同时还会有一个问题，怎么样判断物体旋转的方向，这个算法也会解决这样的问题。这个算法发表在1998年的论文《Computer Vision Face Tracking for Use in a Perceptual User Interface》里。

这个算法，首先应用meanshift找到最大密度，然后再更新窗口的大小，接着计算最适合外包椭圆；如果不合适又进入一轮迭代过程。直满足meanshift的条件，并且窗口大小也合适为止。