基于linux平台的嵌入式开发每日一练(三)

今天是2020.08.01 星期六 阴天。

1、了解Cortex-A7 MPCore 架构

了解Cortex-A7需要参考本章参考了《Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf》和《ARM Cortex-A(armV7)编程手册 V4.0.pdf》这俩份文档，这两份文档都是 ARM 官方的文档，详细的介绍了 Cortex-A7 架构和ARMv7-A 指令集。

- 简介
Cortex-A7 MPcore 处理器支持 1~4 核，通常是和 Cortex-A15 组成 big.LITTLE 架构的，Cortex-A15 作为大核负责高性能运算，比如玩游戏啥的， Cortex-A7 负责普通应用，因为 CortexA7 省电。
Cortex-A7 MPCore 支持在一个处理器上选配 1~4 个内核， Cortex-A7MPCore 多核配置如图：

Cortex-A7 MPCore 的 L1 可选择 8KB、 16KB、 32KB、 64KB， L2 Cache 可以不配，也可以选择 128KB、 256KB、 512KB、 1024KB。 I.MX6UL 配置了 32KB 的 L1 指令 Cache 和 32KB 的L1 数据 Cache，以及 128KB 的 L2 Cache。

• Cortex-A 处理器运行模型：
  Cortex-A7 处理器有 9 种处理模式。
  
  除了 User(USR)用户模式以外，其它 8 种运行模式都是特权模式。大多数的程序都
  运行在用户模式，用户模式下是不能访问系统所有资源的，有些资源是受限的，要想访问这些受限的资源就必须进行模式切换。但是用户模式是不能直接进行切换的，用户模式下需要借助异常来完成模式切换，当要切换模式的时候，应用程序可以产生异常，在异常的处理过程中完成处理器模式切换。

当中断或者异常发生以后，处理器就会进入到相应的异常模式种，每一种模式都有一组寄存器供异常处理程序使用，这样的目的是为了保证在进入异常模式以后，用户模式下的寄存器不会被破坏。

ARM 架构提供了 16 个 32 位的通用寄存器(R0~R15)供软件使用，前 15 个(R0~R14)可以用作通用的数据存储， R15 是程序计数器 PC，用来保存将要执行的指令。 ARM 还提供了一个当前程序状态寄存器 CPSR 和一个备份程序状态寄存器 SPSR， SPSR 寄存器就是 CPSR 寄存器的备份。

• 重点讲解R15（PC）寄存器、CPSR寄存器
  （1）程序计数器 R15 也叫做 PC， R15 保存着当前执行的指令地址值加 8 个字节，这是因为 ARM的流水线机制导致的。 ARM 处理器 3 级流水线：取指->译码->执行，这三级流水线循环执行，比如当前正在执行第一条指令的同时也对第二条指令进行译码，第三条指令也同时被取出存放在 R15(PC)中。我们喜欢以当前正在执行的指令作为参考点，也就是以第一条指令为参考点，
  那么 R15(PC)中存放的就是第三条指令，换句话说就是 R15(PC)总是指向当前正在执行的指令地址再加上 2 条指令的地址。对于 32 位的 ARM 处理器，每条指令是 4 个字节，所以:R15 (PC)值 = 当前执行的程序位置 + 8 个字节。
  （2）程序状态寄存器CPSR
  所有的处理器模式都共用一个 CPSR 物理寄存器，因此 CPSR 可以在任 何模式下被访问。CPSR 是当前程序状态寄存器，该寄存器包含了条件标志位、中断禁止位、当前处理器模式标志等一些状态位以及一些控制位。所有的处理器模式都共用一个 CPSR 必然会导致冲突，为此，
  除了 User 和 Sys 这两个模式以外，其他 7 个模式每个都配备了一个专用的物理状态寄存器，叫做 SPSR(备份程序状态寄存器)，当特定的异常中断发生时， SPSR 寄存器用来保存当前程序状态寄存器(CPSR)的值，当异常退出以后可以用 SPSR 中保存的值来恢复 CPSR。因为 User 和 Sys 这两个模式不是异常模式，所以并没有配备 SPSR，因此不能在 User 和Sys 模式下访问 SPSR，会导致不可预知的结果。由于 SPSR 是 CPSR 的备份，因此 SPSR 和CPSR 的寄存器结构相同，
  
  N(bit31)：当两个补码表示的 有符号整数运算的时候， N=1 表示运算对的结果为负数， N=0表示结果为正数。

  Z(bit30)： Z=1 表示运算结果为零， Z=0 表示运算结果不为零，对于 CMP 指令， Z=1 表示进行比较的两个数大小相等。

  C(bit29)：在加法指令中，当结果产生了进位，则 C=1，表示无符号数运算发生上溢，其它情况下 C=0。在减法指令中，当运算中发生借位，则 C=0，表示无符号数运算发生下溢，其它情况下 C=1。对于包含移位操作的非加/减法运算指令， C 中包含最后一次溢出的位的数值，对于其它非加/减运算指令， C 位的值通常不受影响。

  V(bit28)： 对于加/减法运算指令，当操作数和运算结果表示为二进制的补码表示的带符号数时， V=1 表示符号位溢出，通常其他位不影响 V 位。

  Q(bit27)： 仅 ARM v5TE_J 架构支持，表示饱和状态， Q=1 表示累积饱和， Q=0 表示累积不饱和。IT1:0： 和 IT7:2一起组成 IT[7:0]，作为 IF-THEN 指令执行状态。 J(bit24)： 仅 ARM_v5TE-J 架构支持， J=1 表示处于 Jazelle 状态，此位通常和 T(bit5)位一起表示当前所使用的指令集，如下图所示：
  
  1、0使用的指令集是Jazelle，很少用到。此处省略。

  GE3:0： SIMD 指令有效，大于或等于。

  IT7:2： 参考 IT[1:0]。

  E(bit9)： 大小端控制位， E=1 表示大端模式， E=0 表示小端模式。

  A(bit8)： 禁止异步中断位， A=1 表示禁止异步中断。

  I(bit7)： I=1 禁止 IRQ， I=0 使能 IRQ。

  F(bit6)： F=1 禁止 FIQ， F=0 使能 FIQ。

  T(bit5)： 控制指令执行状态，表明本指令是 ARM 指令还是 Thumb 指令，通常和
  J(bit24)一起表明指令类型，参考 J(bit24)位。

  M[4:0]： 处理器模式控制位，含义如表所示：
  

2、ARM汇编基础

为什么需要学校ARM汇编指令？

答案：Cortex-A 芯片一上电 SP 指针还没初始化， C 环境还没准备好，所以肯定不能运行 C 代码，必须先用汇编语言设置好 C 环境，比如初始化 DDR、设置 SP指针(栈顶指针)等等，当汇编把 C 环境设置好了以后才可以运行 C 代码。

NXP 的 I.MX6UL 芯片，这是一款 Cortex-A7 内核的芯片，所以
我们主要讲的是 Cortex-A 的汇编指令。常用于参考的资料有ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A和ARM CortexA(armV7)编程手册 V4.0.pdf两份文档。第一份主要讲解指令集，第二份主要讲解ARM编程。

	注意：使用不同的编译器编译程序，汇编的语法也会有些许不一样。如使用Keil编译可以成功的程序拷贝到IAR环境下编译可能就会报错。

现在要编写的是 ARM汇编，编译使用的 GCC 交叉编译器，所以我们的汇编代码要符合 GNU 语法。
GNU 汇编语法适用于所有的架构，并不是 ARM 独享的， GNU 汇编由一系列的语句组成，每行一条语句，每条语句有三个可选部分，如下：

label： instruction @ comment

label 即标号，表示地址位置，有些指令前面可能会有标号，这样就可以通过这个标号得到
指令的地址，标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的“：”，任何以“：”结尾的标识符都会被识别为一个标号。

instruction 即指令，也就是汇编指令或伪指令。

@符号，表示后面的是注释，就跟 C 语言里面的“/”和“/”一样，其实在 GNU 汇编文件中我们也可以使用“/”和“/”来注释。
comment 就是注释内容。
比如如下代码：

add:
MOVS R0, #0X12 @设置 R0=0X12

注意！ ARM 中的指令、伪指令、伪操作、寄存器名等可以全部使用大写，也可以全部使用小写，但是不能大小写混用。

用户可以使用.section 伪操作来定义一个段，汇编系统预定义了一些段名：
.text 表示代码段。
.data 初始化的数据段。
.bss 未初始化的数据段。
.rodata 只读数据段。
使用.section 来定义一个段，每个段以段名开始，以下一段名或者文件结尾结束，比如：

.section .testsection @定义一个 testsetcion 段

汇编程序的默认入口标号是_start，不过我们也可以在链接脚本中使用 ENTRY 来指明其它的入口点，下面的代码就是使用_start 作为入口标号：

.global _start
_start:
ldr r0, =0x12 @r0=0x12

上面代码中.global 是伪操作，表示_start 是一个全局标号，类似 C 语言里面的全局变量一样，GNU中最常见的伪操作有：
.byte 定义单字节数据，比如.byte 0x12。
.short定义双字节数据，比如.short 0x1234。
.long 定义一个 4 字节数据，比如.long 0x12345678。
.equ 赋值语句，格式为： .equ 变量名，表达式，比如.equ num, 0x12，表示 num=0x12。
.align 数据字节对齐，比如： .align 4 表示 4 字节对齐。
.end 表示源文件结束。
.global 定义一个全局符号，格式为： .global symbol，比如： .global _start。
GNU 汇编同样也支持函数，函数格式如下：
函数名:
函数体
返回语句

GNU 汇编函数返回语句不是必须的，如下代码就是用汇编写的 Cortex-A7 中断服务函数：

/* 未定义中断 */
Undefined_Handler:
ldr r0, =Undefined_Handler
bx r0
/* SVC 中断 */
SVC_Handler:
ldr r0, =SVC_Handler
bx r0
/* 预取终止中断 */
PrefAbort_Handler:
ldr r0, =PrefAbort_Handler
bx r0

1. Cortex-A7 常用汇编指令

• 处理器内部数据传输指令
  使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据，常见的操作有：
  ①、将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。
  ②、将数据从一个寄存器传递到特殊寄存器，如 CPSR 和 SPSR 寄存器。
  ③、将立即数传递到寄存器。
  数据传输常用的指令有三个： MOV、 MRS 和 MSR，这三个指令的用法如表所示：
  
  I、 MOV 指令
  MOV 指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器，或者将一个立即数传递到寄
  存器里面，使用示例如下：

MOV R0， R1 @将寄存器 R1 中的数据传递给 R0，即 R0=R1
MOV R0, #0X12 @将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X12

II、 MRS 指令
MRS 指令用于将特殊寄存器(如 CPSR 和 SPSR)中的数据传递给通用寄存器，要读取特殊寄存器的数据只能使用 MRS 指令！使用示例如下：

MRS R0, CPSR @将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 R0，即 R0=CPSR

III、 MSR 指令
MSR 指令和 MRS 刚好相反， MSR 指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器，也就是写特殊寄存器，写特殊寄存器只能使用MSR，使用示例如下：

MSR CPSR, R0 @将 R0 中的数据复制到 CPSR 中，即 CPSR=R0

• 存储器访问指令
  ARM 不能直接访问存储器，比如 RAM 中的数据， I.MX6UL 中的寄存器就是 RAM 类型的，我们用汇编来配置 I.MX6UL 寄存器的时候需要借助存储器访问指令，一般先将要配置的值写入到 Rx(x=0~12)寄存器中，然后借助存储器访问指令将 Rx 中的数据写入到 I.MX6UL 寄存器中。读取 I.MX6UL 寄存器也是一样的，只是过程相反。常用的存储器访问指令有两种： LDR 和STR，用法如表所示：
  
  I、 LDR 指令
  LDR 主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx 中， LDR 也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx中， LDR 加载立即数的时候要使用“=”，而不是“#”。在嵌入式开发中， LDR 最常用的就是读取 CPU 的寄存器值，比如 I.MX6UL 有个寄存器 GPIO1_GDIR，其地址为 0X0209C004，我们现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下：

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1, [R0] @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中

上述代码就是读取寄存器 GPIO1_GDIR 中的值，读取到的寄存器值保存在 R1 寄存器中，上面代码中 offset 是 0，也就是没有用到 offset。
II、 STR 指令
LDR 是从存储器读取数据， STR 就是将数据写入到存储器中，同样以 I.MX6UL 寄存器GPIO1_GDIR 为例，现在我们要配置寄存器 GPIO1_GDIR 的值为 0X2000002，示例代码如下：

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1, =0X20000002 @R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
STR R1, [R0] @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中

LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32 位数据，如果要按照字节、半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上 B 或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB 和STRB，按半字操作的指令就是 LDRH 和 STRH。

• 压栈和出栈指令
  通常会在 A 函数中调用 B 函数，当 B 函数执行完以后再回到 A 函数继续执行。要想在跳回 A 函数以后代码能够接着正常运行，那就必须在跳到 B 函数之前将当前处理器状态保存起来(就是保存 R0~R15 这些寄存器值)，当 B 函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复
  R0~R15 即可。保存 R0~R15 寄存器的操作就叫做现场保护，恢复R0~R15 寄存器的操作就叫做恢复现场。在进行现场保护的时候需要进行压栈(入栈)操作，恢复现场就要进行出栈操作。压栈的指令为 PUSH，出栈的指令为 POP， PUSH 和 POP 是一种多存储和多加载指令，即可以一次操作多个寄存器数据，他们利用当前的栈指针 SP 来生成地址， PUSH 和 POP 的用法如表所示：
  
  假如现在要将 R0~R3 和 R12 这 5 个寄存器压栈，当前的 SP 指针指向 0X80000000，处理器的堆栈是向下增长的，使用的汇编代码如下：

PUSH {R0~R3, R12} @将 R0~R3 和 R12 压栈

压栈完成以后的堆栈如图所示：

对R0~R3,R12进行压栈以后的堆栈示意图，此时的SP指向了0X7FFFFFEC，假如我们现在要再将 LR 进行压栈，汇编代码如下：

PUSH {LR} @将 LR 进行压栈

对 LR 进行压栈完成以后的堆栈模型如图所示：

出栈的话就是使用如下代码：

POP {LR} @先恢复 LR
POP {R0~R3,R12} @在恢复 R0~R3,R12

出栈的就是从栈顶，也就是 SP 当前执行的位置开始，地址依次减小来提取堆栈中的数据到要恢复的寄存器列表中。PUSH 和 POP 的另外一种写法是“STMFD SP！”和“LDMFD SP!”，上边的汇编代码可以改为：

STMFD SP!,{R0~R3, R12} @R0~R3,R12 入栈
STMFD SP!,{LR} @LR 入栈
LDMFD SP!, {LR} @先恢复 LR
LDMFD SP!, {R0~R3, R12} @再恢复 R0~R3, R12

STMFD 可以分为两部分： STM 和 FD，同理， LDMFD 也可以分为 LDM 和 FD，前面我们讲了 LDR 和 STR，这两个是数据加载和存储指令，但是每次只能读写存储器中的一个数据。 STM 和 LDM 就是多存储和多加载，可以连续的读写存储器中的多个连续数据。
FD 是 Full Descending 的缩写，即满递减的意思。根据 ATPCS 规则,ARM 使用的 FD 类型的堆栈， SP 指向最后一个入栈的数值，堆栈是由高地址向下增长的，也就是前面说的向下增长的堆栈，因此最常用的指令就是 STMFD 和 LDMFD。 STM 和 LDM 的指令寄存器列表中编号小的对应低地址，编号高的对应高地址。
- 跳转指令
有多种跳转操作，比如：
①、直接使用跳转指令 B、 BL、 BX 等。
②、直接向 PC 寄存器里面写入数据。

I. B 指令
这是最简单的跳转指令， B 指令会将 PC 寄存器的值设置为跳转目标地址， 一旦执行 B 指令， ARM 处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行处，那就可以用 B 指令，如下示例：

_start:
	ldr sp,=0X80200000 @设置栈指针
	b main @跳转到 main函数

II.BL 指令
BL 指令相比 B 指令，在跳转之前会在寄存器 LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值，所以可以通过将 LR 寄存器中的值重新加载到 PC 中来继续从跳转之前的代码处运行，这是子程序调用
一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的 irq 中断服务函数都是汇编写的，主要用汇编来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是 C 函数，所以就会存在汇编中调用 C 函数的问题。而且当 C 语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到irq 汇编中断服务函数，因为还要处理其他的工作，一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用B 指令了，因为 B 指令一旦跳转就再也不会回来了，这个时候要使用 BL 指令，示例代码如下：

push {r0, r1} @保存 r0,r1
cps #0x13 @进入 SVC 模式，允许其他中断再次进去
bl system_irqhandler @加载 C 语言中断处理函数到 r2 寄存器中
cps #0x12 @进入 IRQ 模式
pop {r0, r1}
str r0, [r1, #0X10] @中断执行完成，写 EOIR

• 算术运算指令
  
• 逻辑运算指令