ARM汇编基础

 Cortex-A 芯片一上电 SP 指针还没初始化，C 环境还没准备好，所以肯定不能运行 C 代码，必须先用汇编语言设置好 C 环境，比如初始化 DDR、设置 SP指针等等，当汇编把 C 环境设置好了以后才可以运行 C 代码。所以 Cortex-A 一开始肯定是汇编代码。

所谓的 C语言环境就是保证 C 语言能够正常运行。C 语言中的函数调用涉及到出栈入栈，出栈入栈就要对堆栈进行操作，所谓的堆栈其实就是一段内存，这段内存比较特殊，由 SP 指针访问，SP 指针指向栈顶。芯片一上电 SP 指针还没有初始化，所以 C 语言没法运行，对于有些芯片还需要初始化 DDR，因为芯片本身没有 RAM，或者内部 RAM 不开放给用户使用，用户代码需要在DDR 中运行，因此一开始要用汇编来初始化 DDR 控制器。

《ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf》和《ARM Cortex-A(armV7)编程手册 V4.0.pdf》，第一份文档主要讲解 ARMv7-A 和 ARMv7-R 指令集的开发，Cortex-A7 使用的是 ARMv7-A 指令集，第二份文档主要讲解 Cortex-A(armV7)编程的，这两份文档是学习 Cortex-A 不可或缺的文档。在《ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A andARMv7-R edition.pdf》的 A4 章详细的讲解了 Cortex-A 的汇编指令，要想系统的学习 Cortex-A的指令就要认真的阅读 A4 章节。

GNU  汇编语法------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

GNU 汇编语法适用于所有的架构，并不是 ARM 独享的，GNU 汇编由一系列的语句组成，每行一条语句，每条语句有三个可选部分，如下：
label：instruction @ comment
        label 即标号，表示地址位置，有些指令前面可能会有标号，这样就可以通过这个标号得到指令的地址，标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的“：”，任何以“：”结尾的标识符都会被识别为一个标号。
        instruction 即指令，也就是汇编指令或伪指令。
       @符号，表示后面的是注释，就跟 C 语言里面的“/*”和“*/”一样，其实在 GNU 汇编文件中我们也可以使用“/*”和“*/”来注释。
       comment 就是注释内容。
比如如下代码：
add:
MOVS R0, #0X12 @设置 R0=0X12
上面代码中“add:”就是标号，“MOVS R0,#0X12”就是指令，最后的“@设置 R0=0X12”就是注释。
注意！ARM 中的指令、伪指令、伪操作、寄存器名等可以全部使用大写，也可以全部使用小写，但是不能大小写混用。

用户可以使用.section 伪操作来定义一个段，汇编系统预定义了一些段名：------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.     .text 表示代码段。
2.     .data 初始化的数据段。
3.     .bss 未初始化的数据段。
4.     .rodata 只读数据段。

我们当然可以自己使用.section 来定义一个段，每个段以段名开始，以下一段名或者文件结尾结束，比如：
.section .testsection          @定义一个 testsetcion 段

 

常见的伪操作有：------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

.byte       定义单字节数据，比如.byte 0x12。
.short     定义双字节数据，比如.short 0x1234。
.long      定义一个 4 字节数据，比如.long 0x12345678。
.equ       赋值语句，格式为：.equ 变量名，表达式，比如.equ num, 0x12，表示 num=0x12。
.align     数据字节对齐，比如：.align 4 表示 4 字节对齐。
.end      表示源文件结束。
.global  定义一个全局符号，格式为：.global symbol，比如：.global _start。

GNU 汇编还有其它的伪操作，但是最常见的就是上面这些，如果想详细的了解全部的伪操作，可以参考《ARM Cortex-A(armV7)编程手册 V4.0.pdf》的 57 页。

.global _start
_start:
ldr r0, =0x12 @r0=0x12
上面代码中.global 是伪操作，表示_start 是一个全局标号，类似 C 语言里面的全局变量一样

 

GNU 汇编同样也支持函数，函数格式如下：------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

函数名:
函数体
返回语句

GNU 汇编函数返回语句不是必须的，如下代码就是用汇编写的 Cortex-A7 中断服务函数：示例代码 7.1.1.1 汇编函数定义

/* SVC 中断 */
SVC_Handler:                               @函数名
ldr r0, =SVC_Handler                   @函数体
bx r0                                             @函数返回语句，“bx”指令是返回指令，函数返回语句不是必须的。

 Cortex-A7 常用汇编指令   (如果想系统的了解 Cortex-A7 的所有汇编指令请参考《ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf》的 A4
章节。)

 

处理器内部数据传输指令------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据，常见的操作有：
①、将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。
②、将数据从一个寄存器传递到特殊寄存器，如 CPSR 和 SPSR 寄存器。
③、将立即数传递到寄存器。
数据传输常用的指令有三个：MOV、MRS 和 MSR

指令      目的         源                                           描述

MOV      R0,       #0X12                      将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X12
MOV      R0          R1                          将 R1 里面的数据复制到 R0 中。
MRS      R0      CPSR                        将特殊寄存器 CPSR 里面的数据复制到 R0 中（通用寄存器），要读取特殊寄存器的数据只能使用 MRS 指令！
MSR   CPSR       R1                          将 R1 里面的数据复制到特殊寄存器 CPSR 里中。写特殊寄存器只能使用 MSR 指令！

 

存储器访问指令------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

ARM 不能直接访问存储器，比如 RAM 中的数据，I.MX6UL 中的寄存器就是 RAM 类型的，我们用汇编来配置寄存器的时候需要借助存储器访问指令，一般先将要配置的值写入到 Rx(x=0~12)寄存器中，然后借助存储器访问指令将 Rx 中的数据写入到寄存器中。读取寄存器也是一样的，只是过程相反。常用的存储器访问指令有两种：LDR 和STR，用法如表 7.2.1.2 所示：

指令                                                                            描述
LDR     Rd, [Rn , #offset]               从存储器 Rn+offset 的位置读取数据存放到 Rd 中。
STR     Rd, [Rn, #offset]                将 Rd 中的数据写入到存储器中的 Rn+offset 位置。

1 、LDR  指令
LDR 主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx 中，LDR 也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx中，LDR 加载立即数的时候要使用“=”，而不是“#”。在嵌入式开发中，LDR 最常用的就是读取 CPU 的寄存器值，比如 I.MX6UL 有个寄存器 GPIO1_GDIR，其地址为 0X0209C004，我们现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下：
     LDR R0, =0X0209C004             @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
     LDR R1, [R0]                             @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中
上述代码就是读取寄存器 GPIO1_GDIR 中的值，读取到的寄存器值保存在 R1 寄存器中，上面代码中 offset 是 0，也就是没有用到 offset。
2 、STR  指令
LDR 是从存储器读取数据，STR 就是将数据写入到存储器中，同样以 I.MX6UL 寄存器GPIO1_GDIR 为例，现在我们要配置寄存器 GPIO1_GDIR 的值为 0X2000002，示例代码如下：
     LDR R0, =0X0209C004           @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
     LDR R1, =0X20000002           @R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
     STR R1, [R0]                           @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中
LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32 位数据，如果要按照字节、半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上 B 或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB 和STRB，按半字操作的指令就是 LDRH 和 STRH。

 

压栈和出栈指令------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我们通常会在 A 函数中调用 B 函数，当 B 函数执行完以后再回到 A 函数继续执行。要想在跳回 A 函数以后代码能够接着正常运行，那就必须在跳到 B 函数之前将当前处理器状态保存起来(就是保存 R0~R15 这些寄存器值)，当 B 函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复R0~R15 即可。保存 R0~R15 寄存器的操作就叫做现场保护，恢复 R0~R15 寄存器的操作就叫做恢复现场。在进行现场保护的时候需要进行压栈(入栈)操作，恢复现场就要进行出栈操作。压栈的指令为 PUSH，出栈的指令为 POP，PUSH 和 POP 是一种多存储和多加载指令，即可以一次操作多个寄存器数据，他们利用当前的栈指针 SP 来生成地址，PUSH 和 POP 的用法如表 7.2.3.1所示：

指令                                                  描述
PUSH <reg list>               将寄存器列表存入栈中。
POP <reg list>                 从栈中恢复寄存器列表。

假如我们现在要将 R0~R3 和 R12 这 5 个寄存器压栈，当前的 SP 指针指向 0X80000000，处理器的堆栈是向下增长的，使用的汇编代码如下：

PUSH {R0~R3, R12}     @将 R0~R3 和 R12 压栈压栈完成以后的堆栈如图 7.2.3.1 所示：

因此上面的汇编代码可以改为：
 STMFD SP!, {R0~R3, R12}                                                     @R0~R3,R12 入栈
 STMFD SP!, {LR}                                                                    @LR 入栈
 LDMFD SP!,  {LR}                                                                   @先恢复 LR
 LDMFD SP!,  {R0~R3, R12}                                                    @再恢复 R0~R3, R12

 

跳转指令------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

有多种跳转操作，比如：
①、直接使用跳转指令 B、BL、BX 等。
②、直接向 PC 寄存器里面写入数据。
上述两种方法都可以完成跳转操作，但是一般常用的还是 B、BL 或 BX，用法如表 7.2.4.1：

 

指令                                                  描述
B <label>               跳转到 label，如果跳转范围超过了+/-2KB，可以指定 B.W<label>使用 32 位版本的跳转指令， 这样可以得到较大范围的跳转
BX <Rm>               间接跳转，跳转到存放于 Rm 中的地址处，并且切换指令集
BL <label>             跳转到标号地址，并将返回地址保存在 LR 中。
BLX <Rm>             结合 BX 和 BL 的特点，跳转到 Rm 指定的地址，并将返回地址保存在 LR 中，切换指令集。

我们重点来看一下 B 和 BL 指令，因为这两个是我们用的最多的，如果要在汇编中进行函数调用使用的就是 B 和 BL 指令：
1 、B  指令
这是最简单的跳转指令，B 指令会将 PC 寄存器的值设置为跳转目标地址， 一旦执行 B 指令，ARM 处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行
处，那就可以用 B 指令，如下示例：

   _start:
   ldr sp,=0X80200000        @设置栈指针
   b main                             @跳转到 main 函数
上述代码就是典型的在汇编中初始化 C运行环境，然后跳转到C文件的 main函数中运行，上述代码只是初始化了 SP 指针，有些处理器还需要做其他的初始化，比如初始化 DDR 等等。因为跳转到 C 文件以后再也不会回到汇编了，所以在第 4 行使用了 B 指令来完成跳转。

2 、BL  指令
BL 指令相比 B 指令，在跳转之前会在寄存器 LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值，所以可以通过将 LR 寄存器中的值重新加载到 PC 中来继续从跳转之前的代码处运行，这是子程序调用一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的 irq 中断服务函数都是汇编写的，主要用汇编来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是 C 函数，所以就会存在汇编中调用 C 函数的问题。而且当 C 语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到irq 汇编中断服务函数，因为还要处理其他的工作，一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用B 指令了，因为 B 指令一旦跳转就再也不会回来了，这个时候要使用 BL 指令，示例代码如下：

 push {r0, r1}                      @保存 r0,r1
 cps #0x13                          @进入 SVC 模式，允许其他中断再次进去
 bl system_irqhandler       @加载 C 语言中断处理函数到 r2 寄存器中
 cps #0x12                          @进入 IRQ 模式
 pop {r0, r1}
 str r0, [r1, #0X10]              @中断执行完成，写 EOIR
上述代码中第 3 行就是执行 C 语言版的中断处理函数，当处理完成以后是需要返回来继续执行下面的程序，所以使用了 BL 指令。

 

  算术运算指令------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

在嵌入式开发中最常会用的就是加减指令，乘除基本用不到。

 

逻辑运算指令---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------