机器人TCP通信

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using Models;
using System.Threading;

namespace MountingRobot.BLL
{
    /// <summary>
    /// 机器人TCP通信
    /// </summary>
    public class RobotTcp
    {
        #region 私有字段
        /// <summary>
        /// Socket 对象
        /// </summary>
        private static Socket socketClient;

        /// <summary>
        /// 监听服务线程
        /// </summary>
        private static Task CheckReceiveMsgTask;
        /// <summary>
        /// 监听服务线程开关
        /// </summary>
        private static bool CheckReceiveMsgTaskSwitch = false;
        #endregion

        #region 公有字段
        /// <summary>
        /// 是否连接
        /// </summary>
        public static bool m_IsConnect = false;
        /// <summary>
        /// 消息
        /// </summary>
        public static string m_Msg = "";
        #endregion

        /// <summary>
        /// 连接服务
        /// </summary>
        public static bool ConnectService(string ipAddress)
        {
            //【1】调用 socket() 函数创建一个用于通信的套接字
            socketClient = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

            //【2】通过设置套接字地址结构，说明客户端与之通信的服务器的IP地址和端口号
            IPEndPoint ipe = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipAddress), 10000);//端口号默认 10000
            try
            {
                //【3】调用 connect() 函数来建立与服务器的连接
                socketClient.Connect(ipe);
            }
            catch (Exception)
            {
                //服务器连接失败
                m_IsConnect = false;
                return false;
            }

            //创建一个监听的线程
            CheckReceiveMsgTask = new Task(new Action(() => { CheckReceiveMsg(); }));
            CheckReceiveMsgTaskSwitch = true;
            CheckReceiveMsgTask.Start();

            //服务器连接成功
            m_IsConnect = true;
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// 关闭连接
        /// </summary>
        public static void CloseConnect()
        {
            socketClient?.Close();//？：表示 socketClient 对象是否为空
            m_IsConnect = false;
        }

        /// <summary>
        /// 发送消息
        /// </summary>
        private static void SendMsg(string msg)
        {
            if (string.IsNullOrWhiteSpace(msg))
            {
                return;
            }
            byte[] send = Encoding.UTF8.GetBytes(msg);
            socketClient?.Send(send);
        }

        /// <summary>
        /// 监听服务器消息
        /// </summary>
        private static void CheckReceiveMsg()
        {
            while (CheckReceiveMsgTaskSwitch)
            {
                //创建一个缓冲区
                byte[] buffer = new byte[1024 * 1024 * 10];
                int lenght = -1;

                try
                {
                    //【4】调用读写函数发送或者接收数据
                    lenght = socketClient.Receive(buffer);
                }
                catch (Exception)
                {
                    //服务器断开连接
                    m_IsConnect = false;
                    CheckReceiveMsgTaskSwitch = false;
                    break;
                }

                if (lenght > 0)
                {
                    //数据处理
                    //string msg = Encoding.Default.GetString(buffer, 0, lenght);//解析不了汉字
                    string msg = Encoding.UTF8.GetString(buffer, 0, lenght);
                    DataParsing(msg);
                }
                else
                {
                    //服务器断开连接?
                    m_IsConnect = false;
                    CheckReceiveMsgTaskSwitch = false;
                    break;
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 机器人 TCP 通信(数据解析)
        /// </summary>
        private static void DataParsing(string data)
        {

            m_Msg = data;
        }

    }
}