DSO 数据结构之 Accumulator9

最新推荐文章于 2023-07-05 16:04:48 发布
最新推荐文章于 2023-07-05 16:04:48 发布
阅读量836 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 机器人 文章标签： DSO-数据结构
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/caizou123123/article/details/53422920
版权

Accumulator9在CoarseInitializer::calcResAndGS函数中使用，首先不管这个数据结构在CoarseInitializer::calcResAndGS中怎么使用，我们先简单测试下这个数据结构的作用和使用方法：

Accumulator9 acc9;
acc9.initialize();
float j0 = 10.0;
float j1 = 11.0;
float j2 = 12.0;
float j3 = 13.0;
float j4 = 14.0;
float j5 = 15.0;
float j6 = 16.0;
float j7 = 17.0;
float j8 = 18.0;
acc9.updateSingle(j0,j1,j2,j3,j4,j5,j6,j7,j8);
acc9.finish();
std::cout<<acc9.H<<std::endl;

打印结果：
这里写图片描述
我们初步可以看出它的作用是计算Hessian矩阵， 其具体数据结构如下：

class Accumulator9
{
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW;

  Mat99f H; //[Hessian 矩阵 9*9]
  Vec9f b;
  size_t num;

  inline void initialize()
  {
    H.setZero();
    b.setZero();
    memset(SSEData,0, sizeof(float)*4*45);   // SSE指令加速计算
    memset(SSEData1k,0, sizeof(float)*4*45);
    memset(SSEData1m,0, sizeof(float)*4*45);
    num = numIn1 = numIn1k = numIn1m = 0;
  }

  inline void finish()
  {
    H.setZero();
    shiftUp(true);
    assert(numIn1==0);
    assert(numIn1k==0);

    int idx=0;
    for(int r=0;r<9;r++)
        for(int c=r;c<9;c++)
        {
           float d = SSEData1m[idx+0] + SSEData1m[idx+1] + SSEData1m[idx+2] +  SSEData1m[idx+3];
          H(r,c) = H(c,r) = d; // Hessian矩阵是对称的
            idx+=4;
        }
      assert(idx==4*45);
  }


  inline void updateSSE(
          const __m128 J0,const __m128 J1,
          const __m128 J2,const __m128 J3,
          const __m128 J4,const __m128 J5,
          const __m128 J6,const __m128 J7,
          const __m128 J8)
  {
      float* pt=SSEData;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J0))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J1))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J1))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J7,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J7,J8))); pt+=4;

      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J8,J8))); pt+=4;

      num+=4;
      numIn1++;
      shiftUp(false);
  }





  inline void updateSSE_eighted(
          const __m128 J0,const __m128 J1,
          const __m128 J2,const __m128 J3,
          const __m128 J4,const __m128 J5,
          const __m128 J6,const __m128 J7,
          const __m128 J8, const __m128 w)
  {
      float* pt=SSEData;

      __m128 J0w = _mm_mul_ps(J0,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J0))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J1))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J0w,J8))); pt+=4;

      __m128 J1w = _mm_mul_ps(J1,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J1))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J1w,J8))); pt+=4;

      __m128 J2w = _mm_mul_ps(J2,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J2))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J2w,J8))); pt+=4;

      __m128 J3w = _mm_mul_ps(J3,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J3))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J3w,J8))); pt+=4;

      __m128 J4w = _mm_mul_ps(J4,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4w,J4))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J4w,J8))); pt+=4;

      __m128 J5w = _mm_mul_ps(J5,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5w,J5))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J5w,J8))); pt+=4;

      __m128 J6w = _mm_mul_ps(J6,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6w,J6))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J6w,J8))); pt+=4;

      __m128 J7w = _mm_mul_ps(J7,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J7w,J7))); pt+=4;
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J7w,J8))); pt+=4;

      __m128 J8w = _mm_mul_ps(J8,w);
      _mm_store_ps(pt, _mm_add_ps(_mm_load_ps(pt),_mm_mul_ps(J8w,J8))); pt+=4;

      num+=4;
      numIn1++;
      shiftUp(false);
  }


  inline void updateSingle(
          const float J0,const float J1,
          const float J2,const float J3,
          const float J4,const float J5,
          const float J6,const float J7,
          const float J8, int off=0)
  {
      float* pt=SSEData+off;
      *pt += J0*J0; pt+=4;
      *pt += J1*J0; pt+=4;
      *pt += J2*J0; pt+=4;
      *pt += J3*J0; pt+=4;
      *pt += J4*J0; pt+=4;
      *pt += J5*J0; pt+=4;
      *pt += J6*J0; pt+=4;
      *pt += J7*J0; pt+=4;
      *pt += J8*J0; pt+=4;


      *pt += J1*J1; pt+=4;
      *pt += J2*J1; pt+=4;
      *pt += J3*J1; pt+=4;
      *pt += J4*J1; pt+=4;
      *pt += J5*J1; pt+=4;
      *pt += J6*J1; pt+=4;
      *pt += J7*J1; pt+=4;
      *pt += J8*J1; pt+=4;


      *pt += J2*J2; pt+=4;
      *pt += J3*J2; pt+=4;
      *pt += J4*J2; pt+=4;
      *pt += J5*J2; pt+=4;
      *pt += J6*J2; pt+=4;
      *pt += J7*J2; pt+=4;
      *pt += J8*J2; pt+=4;


      *pt += J3*J3; pt+=4;
      *pt += J4*J3; pt+=4;
      *pt += J5*J3; pt+=4;
      *pt += J6*J3; pt+=4;
      *pt += J7*J3; pt+=4;
      *pt += J8*J3; pt+=4;


      *pt += J4*J4; pt+=4;
      *pt += J5*J4; pt+=4;
      *pt += J6*J4; pt+=4;
      *pt += J7*J4; pt+=4;
      *pt += J8*J4; pt+=4;

      *pt += J5*J5; pt+=4;
      *pt += J6*J5; pt+=4;
      *pt += J7*J5; pt+=4;
      *pt += J8*J5; pt+=4;


      *pt += J6*J6; pt+=4;
      *pt += J7*J6; pt+=4;
      *pt += J8*J6; pt+=4;


      *pt += J7*J7; pt+=4;
      *pt += J8*J7; pt+=4;

      *pt += J8*J8; pt+=4;

      num++;
      numIn1++;
      shiftUp(false);
  }

  inline void updateSingleWeighted(
          float J0, float J1,
          float J2, float J3,
          float J4, float J5,
          float J6, float J7,
          float J8, float w,
          int off=0)
  {
    // 这里9个
      float* pt=SSEData+off;
      *pt += J0*J0*w; pt+=4; J0*=w;
      *pt += J1*J0; pt+=4;
      *pt += J2*J0; pt+=4;
      *pt += J3*J0; pt+=4;
      *pt += J4*J0; pt+=4;
      *pt += J5*J0; pt+=4;
      *pt += J6*J0; pt+=4;
      *pt += J7*J0; pt+=4;
      *pt += J8*J0; pt+=4;

    //这里8个，前面的J1*J0×已经计算过
      *pt += J1*J1*w; pt+=4; J1*=w;
      *pt += J2*J1; pt+=4;
      *pt += J3*J1; pt+=4;
      *pt += J4*J1; pt+=4;
      *pt += J5*J1; pt+=4;
      *pt += J6*J1; pt+=4;
      *pt += J7*J1; pt+=4;
      *pt += J8*J1; pt+=4;

        //这里7个
      *pt += J2*J2*w; pt+=4; J2*=w;
      *pt += J3*J2; pt+=4;
      *pt += J4*J2; pt+=4;
      *pt += J5*J2; pt+=4;
      *pt += J6*J2; pt+=4;
      *pt += J7*J2; pt+=4;
      *pt += J8*J2; pt+=4;

    //6
      *pt += J3*J3*w; pt+=4; J3*=w;
      *pt += J4*J3; pt+=4;
      *pt += J5*J3; pt+=4;
      *pt += J6*J3; pt+=4;
      *pt += J7*J3; pt+=4;
      *pt += J8*J3; pt+=4;

      //5
      *pt += J4*J4*w; pt+=4; J4*=w;
      *pt += J5*J4; pt+=4;
      *pt += J6*J4; pt+=4;
      *pt += J7*J4; pt+=4;
      *pt += J8*J4; pt+=4;

        //4
      *pt += J5*J5*w; pt+=4; J5*=w;
      *pt += J6*J5; pt+=4;
      *pt += J7*J5; pt+=4;
      *pt += J8*J5; pt+=4;

        //3
      *pt += J6*J6*w; pt+=4; J6*=w;
      *pt += J7*J6; pt+=4;
      *pt += J8*J6; pt+=4;

        //2
      *pt += J7*J7*w; pt+=4; J7*=w;
      *pt += J8*J7; pt+=4;
       //1
      *pt += J8*J8*w; pt+=4;

      num++;
      numIn1++;
      shiftUp(false);
  }


private:
  EIGEN_ALIGN16 float SSEData[4*45];  // 这里45是 1+2+3+4+5+..+9 = 45这是由于Hessian是对称阵。
  EIGEN_ALIGN16 float SSEData1k[4*45];
  EIGEN_ALIGN16 float SSEData1m[4*45];
  float numIn1, numIn1k, numIn1m;

//
  void shiftUp(bool force)
  {
      if(numIn1 > 1000 || force)
      {
          for(int i=0;i<45;i++)
                _mm_store_ps(SSEData1k+4*i,        _mm_add_ps(_mm_load_ps(SSEData+4*i),

        _mm_load_ps(SSEData1k+4*i)));//_mm_store_ps(output, i)
          numIn1k+=numIn1;
          numIn1=0;
          memset(SSEData,0, sizeof(float)*4*45);
      }

      if(numIn1k > 1000 || force)
      {
          for(int i=0;i<45;i++)
              _mm_store_ps(SSEData1m+4*i, _mm_add_ps(_mm_load_ps(SSEData1k+4*i),_mm_load_ps(SSEData1m+4*i)));
          numIn1m+=numIn1k;
          numIn1k=0;
          memset(SSEData1k,0, sizeof(float)*4*45);
      }
  }
};// 9

这里写图片描述
其中 9 是这么来的
JI∗Jgeo为6个，Jphoto为2，r为1
这样计算出9*9的H矩阵之后
我们需要的
H=JTWJb=−JTWr可以通过9∗9的H得到 

H_out = acc9.H.topLeftCorner<8,8>();// / acc9.num;  H = JWJ
b_out = acc9.H.topRightCorner<8,1>();// / acc9.num; b = JWr
小西服红色
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
dso运行kitti数据集教程.pdf
10-22
DSO算法在KITTI数据集的运行，以及对应的evo评估教程！
dso138-source-codes-basic_DSO138_
09-30
DSO138的片段代码，有能力的动手能力强的小伙伴可以尝试一下建立工程文件
DSO学习笔记五 trackFrame函数
weixin_43424002的博客
03-09 781
目录一、概述 一、概述 对于第一帧图像执行setFirst函数，第一帧之后执行trackFrame。
数据流角度看DSO（三）
tanyong_98的博客
05-18 943
上一篇博客介绍了对第一帧的处理，接下来看第二帧。 第二帧
DSO学习笔记总集
weixin_43424002的博客
02-25 511
目录一、概述二、makeImages三、setfirst3.1 makeK3.2 makeMaps3.3 makePixelStatus3.4 makeNN 一、概述 阅读完DSO项目一小部分，我觉得是时候写一个总集篇了，原因当然不是时间经费什么的，只是想回顾一下，免得又忘记。 二、makeImages 一大堆变量初始化以后，程序会运行到makeImages(HessianBlocks.cpp)。这时DSO会为图像生成金字塔。 过程： （1）setGlobalCalibration(DatasetReade
DSO 优化代码中的 Schur Complement
baochong7032的博客
01-16 243
接上一篇博客《直接法光度误差导数推导》，DSO 代码中 CoarseInitializer::trackFrame 目的是优化两帧（ref frame 和 new frame）之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度。 在代码中出现了变量Hsc和变量bsc，其中的"sc"是指 Schur Complement。依据这个事实就能够确定整个优化过程的所有细节。 一下假设 ref...
DSO流程通读[还没写完]
最新发布
t_home的博客
07-05 129
Dso基本代码
DSO.rar_单片机dso
09-24
DOS单片机仿真程序及电路图，采用C语言编程
DSO138源码
10-14
DSO138示波器源码，需要的同学可以尝试自己移植，很好的学习资料
DSO5202P_Firmware_DSO5202_
09-30
DSO5202P_Firmware software oscilloscope
嵌入式系统/ARM技术中的DSO加速嵌入式软件现代化
12-10
如果从数量来看，软件的最大市场不是PC，而是成千上万的嵌入式设备。嵌入式软件是这些电子自控设备的大脑，从军用和航天导航系统到家用电器、工业机器人和便携式的手机和MP3播放器，无一例外。上述电子设备的需求正在全球范围内大幅增长，而且对网络互连能力提出了空前的要求。对于绝大多数电子或自控设备制造商来说，嵌入式软件已经成为整个产品设计的基石，而那些在嵌入式软件开发方面比较薄弱的电子产品制造商在市场竞争中已经陷于非常不利的地位。 整体成本与复杂度 在电子产品从开发、运行到售后服务和维护这个完整的生命周期之中，设备软件已经成为电子产品制造商获得产品差别化竞争优势的关键因素，降低设备软件的成本与复
Accumulator_manufacturingo9h_累加器_累加器；32位_
10-01
实现32位累加器功能，外部输入的信号位宽为32位
DSO学习笔记四 makeNN函数
weixin_43424002的博客
02-24 787
DSO的makeNN函数解析，分析了kdtree，最近邻搜索，简单的程序实现
交流学习DSO代码
huang826144283的博客
12-23 5357
最近在看DSO代码，论文看了好多遍，泡泡上也看了相关的学习资料，然而逐行看代码还是蒙，整理了下目前看懂得代码笔记，希望用这块砖把大神们的玉引出来，坐等泡泡来个代码详解课程 DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp，流程如下 参数入口：int main( intargc, char** argv )   通过参数文件，获取图像、内参和光度相机标定
g++编译时对‘xxxx‘未定义的引用问题(undefined reference to)
zouniyade的博客
07-16 1827
转自：https://blog.csdn.net/killwho/article/details/53785910 引用：http://www.linuxdiyf.com/linux/16754.html 在使用gcc编译的时候有时候会碰到这样的问题，编译为.o(obj) 文件没有问题，但是编译(这一步应该是链接)为可执行文件的时候会出现找不到’xxx’的定义的情况。 例如： g++ -o spider -rdynamic -lpthread -levent -lcrypt -ldl bloomfilt
DSO代码笔记【待整理】
csz
10-24 3763
经过一系列准备工作后 fullSystem-&gt;addActiveFrame(img,id); 正式跑DSO。 每个帧的数据存储于FrameHessian结构体中，FrameHessian即是一个带着状态变量与Hessian信息的帧。 Jk = [JI*Jgeo,Jphoto]，分别伟图像、几何、光照雅可比 几何和光度的雅可比，相对自变量来说通常是光滑函数；而图像雅可比则依赖图像数据，不够...
Xilinx vivado 常用IP核使用
热门推荐
Starry__的博客
11-22 1万+
目录1. Accumulator 12.02. Aurora 8B10B 11.13. Clocking Wizard4. Divider Generator 5.15. FIFO Generator 13.26. ILA(Integrated Logic Analyzer) 6.27. Multiplier 12.08. Block Memory Generator 8.49. Distributed Memory Generator 8.010. CORDIC 6.011. Serial RapidIO
dso代码分析-初始化篇
SHSHSHSH1的博客
03-29 979
DSO初始化过程分析
pcl点云数据 转化为 Eigen::Map
Darchan的博客
08-03 1334
了解getMatrixXfMap()函数参数与相关用法，点云程序进行CUDA转写时，可能用到
HANA Eclipse里面如何删除ADSO 数据
06-03
在 HANA Eclipse 中删除 Advanced DataStore Object (ADSO) 的数据可以通过以下步骤实现： 1. 打开 HANA Eclipse 并连接到 HANA 数据库。 2. 在左侧的导航栏中找到并打开您的数据仓库项目。 3. 在项目中找到您要...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值