PSINS工具箱函数介绍——dxyz2pos

关于工具箱

dxyz2pos函数用于将两点之间的xyz三轴坐标差值换算为纬经高。
本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解：

• PSINS初学指导：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137087932

dxyz2pos函数用于将两点之间的xyz三轴坐标差值换算为纬经高

程序使用

使用程序的代码如下：

pos = dxyz2pos(dxyz, pos0)

其中，dxyz是xyz三轴坐标差值（待求点与基准点的差值），pos0是基准点的纬经高（纬度、经度、高度）。
输出的pos为待求点的纬经高。

例程实践

运行代码：

a = dxyz2pos([1000,0,10], [30,120,0]')

上面的代码意思是：一个点，相对于经度120、纬度30、高度0的点来说，偏北1000m、高10m，变量$a$里面存放这个点的纬经高数据，得到如下结果：

运行结果

可以看出来的，这个点的纬度为30°、经度为120.001°，高度为10m

函数内容

源代码如下：

function pos = dxyz2pos(dxyz, pos0)
global glv
    if nargin<2, pos0 = glv.pos0; end;
    ddxyz = diff([[0,0,0];dxyz(:,1:3)],1);
    pos0 = repmat(pos0',size(ddxyz,1),1);
    pos = pos0;
    for k=1:3  % iteration for calcuating DR pos, faster than element for-loop 
        [RMh, clRNh] = RMRN(pos);
        dpos = [ddxyz(:,2)./RMh, ddxyz(:,1)./clRNh, ddxyz(:,3)];
        dpos = cumsum(dpos,1);
        pos = pos0 + dpos;
    end
    if size(dxyz,2)>3,  pos(:,4) = dxyz(:,4); end