三种滤波（EKF、UKF、CKF）的对比，含MATLAB源代码

使用MATLAB模拟三维的滤波，包含扩展卡尔曼滤波EKF、无迹卡尔曼滤波UKF、容积卡尔曼滤波CKF。
状态更新和观测更新均为非线性的，模拟一定强度的机动性，可用于卡尔曼滤波方法的对比学习，自己修改成需要的运动模型后，可以用于组合导航（GPS+DVL形式）。

运行结果

真值的三轴数据和各个滤波方法估计出来的三轴值：

三轴误差时序图：

因为几个滤波结果较为相近，将其放大，得到：

能看出来CKF的效果是最好的。

误差输出

程序源码