CAN总线协议之TTCAN

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于 2022-07-02 18:43:36 首次发布

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这里我们对 $C A N$ 总线协议进行了一个基本的讲解，接下来我们将对基于 $C A N$ 总线协议的高层协议 $TTCAN,Time\quad Triggered\quad Communication$ 做一个基本的讲解。 $TTC A N$ 是基于基本的 $C A N$ 总线协议的一种高层协议，其物理层和数据链路层和基本的 $C A N$ 总线协议是一样的，也就是在一个运行 $TTC A N$ 的高层网络中，电平状态和帧格式和基本的 $C A N$ 总线协议是一样的。在基本的 $C A N$ 总线协议网络中如果多个节点同时发送数据帧，那么根据总线仲裁规则具有最高优先级的数据帧才能被发送出去，这样最低优先级的节点的数据可能很长一段时间都无法发送出去，因此基本的 $C A N$ 总线协议网络很难保证消息的实时性，正是为了保证消息的实时性要求， $TTC A N$ 出现了。实时性要求就是当某个节点发生某个事件，该节点必须在一定的时间范围内通过消息帧将该状态发送出去。
下面的讲解我主要参考了 $I SO - 11898 - 4$ 文档以及其他网路上的参考资料，具体看这里。还有就是下面某些内容的讲解会以某个特定的 $I P$ 作为例子，这里这个特定的 $I P$ 是 $BOSC H$ 半导体公司的M_TTCAN，如图1和图2所示，目前 $ST$ 的 $H 742$ 系列使用了这个 $I P$ 。

图1.

图2.

$TTC A N$ 从总体上通俗的来说的话就是把什么时候发送消息和什么时候接收消息都规定好了，这样就没有了节点的相互竞争总线而造成无法达到实时性的问题。前面提到 $TTC A N$ 把消息的发送和接收的时刻都规定好了，那么有时刻就必然有时间的基准， $TTC A N$ 的时间基准一共有两个 $l e v e l$ ， $l e v e l 1$ 和 $l e v e l 2$ ， $BOSC H$ 的那个IP增加了一个 $l e v e l 0$ 。这个 $l e v e l 0$ 不是 $I SO - 11898 - 4$ 文档规定的，而是 $BOSC H$ 半导体公司自己加的，这个 $l e v e l 0$ 是在事件触发的通信模式（ $I SO - 11898 - 1$ ）的基础上仅仅保留了 $l e v e l 2$ 的可以通过参考消息的发送而在整个网络中建立校准了的时间基准的这一功能， $l e v e l 2$ 的其它功能 $l e v e l 0$ 不具有。 $TTC A N$ 的 $l e v e l 1$ 和 $l e v e l 2$ 是时间触发的通信模式（ $I SO - 11898 - 4$ ）。在 $TTC A N$ 网络中消息的发送和接收都是基于系统矩阵 $System\quad matrix$ 的，如图3所示。系统矩阵是在整个 $TTC A N$ 网络运行之前就规划好的，一个系统矩阵由多个基本周期组成，如图4所示，基本周期是系统矩阵的一行，一般一个系统矩阵包含2的n次方个基本周期，基本周期的最小值是1。一个基本周期又由多个 $Time\quad Slot$ 组成， $Time\quad Slot$ 是系统矩阵的列。 $Time\quad Slot$ 也可以叫做时间窗口，一条消息的发送和接收都必须在一个时间窗口内完成，当然某些特别的消息可以横跨多个时间窗口。时间窗口分为三种类型：

独占时间窗口：这种时间窗口只分配给特定的某一个消息，因此这种时间串口内只有一个节点的消息的收发，因此不存在节点竞争的问题。
自由时间窗口：目前没有使用，保留给未来使用。
仲裁时间窗口：这种时间窗口内允许多个节点进行消息的收发，总线的优先权和基本的 $C A N$ 总线协议一样通过仲裁来决定，如果某个节点由于仲裁失败而导致消息没有发送出去，则不允许重传，但是有一种特别的情况，就是多个仲裁时间窗口连接到一起的情况，这样的情况下允许重传，但是也要保证不要影响到接下来的非仲裁时间窗口。

图3.

图4.

那如何确定一个基本周期的开始，如图4所示一种特别的消息帧，参考消息 $Reference\quad Message$ ，的发送与接收意味着一个基本周期的开始。参考消息是由 $Time\quad Master$ 发送的，参考消息与其他消息帧的不同之处在于其 $I D$ 不一样，一个 $TTC A N$ 网络中最多有8个 $Time\quad Master$ ，每一个 $Time\quad Master$ 发送的参考消息的 $I D$ 基本一样，只是 $I D$ 的最低三位不一样，这是为了区分不同 $Time\quad Master$ 的优先级，一个 $TTC A N$ 网络中只能有一个激活的 $Time\quad Master$ ，准备8个 $Time\quad Master$ 的原因是防止当前激活的 $Time\quad Master$ 失效之后其他 $Time\quad Master$ 可以马上替代这个失效的 $Time\quad Master$ 。
在 $l e v e l 1$ 时间基准下，参考消息的数据字节最少1个，在 $l e v e l 2$ 时间基准下，参考消息的数据字节最少4个，参考消息的数据字段的最小要求分别如图5和图6所示。无论是在 $l e v e l 1$ 时间基准下或是在 $l e v e l 2$ 时间基准下，参考消息中都应该包含这个参考消息所开启的基本周期的索引（可选），即这是第几个基本周期，以及 $Next\_is\_Gap$ 状态位（后面会重点讲到）。在 $l e v e l 2$ 时间基准下，参考消息中还额外的包含 $Master\_Ref\_Mark$ （后面会重点讲到）和状态比特位 $Disc\_Bit$ （后面会重点讲到）。 $Time\quad Master$ 一般会以一种稳定的时间间隔（就相当于是基本周期的长度）去发送参考消息。从图5和图6中的 $l e v e l 1$ 时间基准下或是在 $l e v e l 2$ 时间基准下的参考消息的数据字段的最小要求下，只为基本周期的索引提供了6个比特位，但是协议中并没有限制说一个系统矩阵中最多只有 $2^6=64$ 个基本周期，也就是说可以在剩余的数据字段的字节中扩展基本周期的索引的比特位。图6中的第二个字节的高3位是 $l e v e l 2$ 时间基准下 $Master\_Ref\_Mark$ 的小数部分，协议要求至少是3个比特位，但是也可以扩充至7个比特位。这里有一点需要注意的是 $TTC A N$ 协议是先于 $F D C A N$ 协议出现的，因此 $TTC A N$ 协议是否支持 $FD\quad CAN$ 协议的数据帧那就要看具体的芯片IP决定了。 $BOSC H$ 半导体公司的这个 $I P$ 是支持在 $TTC A N$ 操作中使用 $FD\quad CAN$ 数据帧的，如图8所示。

图5.

图6.

事件同步的基本周期的开始( $Event\quad synchronised\quad start\quad of\quad basic\quad cycle$ ）：这是针对前面讲到的参考消息中的 $Next\_is\_Gap$ 状态位。参考消息一般会以一种稳定的时间间隔进行发送，但是 $TTC A N$ 协议也允许基本周期的发送重新同步到 $Time\quad Master$ 的某一个事件的开始，这就是 $Next\_is\_Gap$ 状态位的作用，如图7所示。当有这个需求的时候，当前的 $Time\quad Master$ 会将此时发送的参考消息的 $Next\_is\_Gap$ 状态位置1，当从这个参考消息开始的基本周期结束的时候，一个 $Time\quad Gap$ 就会开始，这也就导致了前面的周期发送参考消息的状态结束了，在 $Time\quad Gap$ 期间所有的发送操作停止，整个总线处于静默状态那么这个 $Time\quad Gap$ 多长时间结束呢？只要当前的 $Time\quad Master$ 或者是潜在的另一个 $Time\quad Master$ 发送参考消息之后这个 $Time\quad Gap$ 就结束了， $TTC A N$ 网络的通信又开始了。

图7.

在 $BOSC H$ 公司的这个 $I P$ 中，如果要使用 $Next\_is\_Gap$ 位相关的功能的话， $TTOCF$ 寄存器的 $GEN$ 位要置1（网络中的所有节点并包括 $Time\quad Master$ ），也就是不是严格的时间触发的操作模式。 $G a p$ 操作由 $Time\quad Master$ 发起， $I P$ 中由两种方式可以发起 $G a p$ 操作：

软件控制：将寄存器 $TTOCN$ 的 $N I G$ 位置1，下一个发送的参考消息中的 $Next\_is\_Gap$ 位会被置1.
硬件控制：将寄存器 $TTOCN$ 的 $GCS$ 位置1，如果在发送下一个参考消息中的的时候，事件触发引脚的输入是高电平，那么该参考消息的 $Next\_is\_Gap$ 位会被置1。

根据 $BOSC H$ 公司的这个 $I P$ 的描述，网络中的Potential time master有四种方式来结束 $G a p$ 周期（虽然 $I P$ 文档描述是Potential time master进行以下四种操作来结束 $G a p$ 周期，但是我总觉得Current time master也可以进行以下四种操作来结束 $G a p$ 周期，不知道对不对）：

软件控制：将寄存器 $TTOCN$ 的 $FGP$ 位置1将会触发参考消息的再次周期性的发送。
硬件控制：寄存器 $TTOCN$ 的 $GCS$ 位已经被置1的情况下，事件触发引脚的下降沿将会将寄存器 $TTOCN$ 的 $FGP$ 位置1，进而触发参考消息的再次周期性的发送。
寄存器 $TTOCN$ 的 $TMG$ 位已经被置1的情况下，当下一次 $TTOCN$ 的 $TMC$ 位域选择的时间值和寄存器 $TTTM K$ 的 $TM$ 位域的时间值一致的时候会将寄存器 $TTOCN$ 的 $FGP$ 位置1，进而触发参考消息的再次周期性的发送。
当到达 $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ 的时候会自动触发参考消息的再次周期性的发送。这种情况说明预期的事件没有按时出现。

图8.

前面提到 $TTC A N$ 的时间基准一共有两个 $l e v e l$ ， $l e v e l 1$ 和 $l e v e l 2$ 。下面我们来看一下这两个 $l e v e l$ 具体是如何实现的。如图9所示，简单的说每一个 $C A N$ 节点芯片都有自己的晶振电路，时间基准就是靠这个晶振电路来实现的，晶振的时钟周期 $t_{sys}$ 经过分频以后就得到了最基本的时间基准 $NTU,network\quad time\quad unit$ ，分频的参数是 $TUR,time\quad unit\quad ratio$ ， $NTU=t_{sys}\times TUR$ 。可以看出 $T U R$ 是 $NT U$ 和晶振的时钟周期的比值。在 $l e v e l 1$ ， $NT U$ 是 $C A N$ 总线协议中的比特时间，各个节点的 $T U R$ 值不变。在 $l e v e l 2$ ， $NT U$ 大概是一秒钟时间的一个部分，也就是不到一秒钟，各个节点的 $T U R$ 值根据接收到的time master发送的参考消息里面的有关time master节点时间基准的信息不断做出调整，这样可以使得网络中其它节点的时间基准尽量和time master保持一致。因为在 $l e v e l 2$ ， $T U R$ 的值在不断调整，因此整个网络里面各个节点的时间基准视角比 $l e v e l 1$ 下要精确。

图9.

下面我们再来介绍几个时间概念 $Local\quad Time$ ， $Cycle\quad Time$ ， $Global\quad Time$ :

$Local\quad Time$ ：在 $l e v e l 1$ 时间基准下 $Local\quad Time$ 是一个16比特的计数器的值，每过一个 $NT U$ 时间，计数器的值加1。在 $l e v e l 2$ 时间基准下 $Local\quad Time$ 也是一个计数器的值，但是这个计数器最少19比特，而不是16比特。16比特之外的其它比特位代表一个 $NT U$ 时间的小数部分。因此在 $l e v e l 2$ 时间基准下， $Local\quad Time$ 的计数器每隔 $\frac{NTU}{2^n}$ 时间计数一次，计数n次之后才表示过去了一个 $NT U$ 时间，其中 $n$ 表示 $Local\quad Time$ 的小数位的个数。
$Cycle\quad Time$ ：如图10所示。当节点检测到总线上的一个数据帧的 $SOF$ 比特位时，它会将此时该节点的 $Local\quad Time$ 保存为 $Sync\_Mark$ ，当该帧接收完毕的时候如果发现这个帧是参考消息则将该 $Sync\_Mark$ 保存为 $Ref\_Mark$ ，那么 $Cycle\quad Time$ 就是 $Local\quad Time-Ref\_Mark$ 。前面也提到一个参考消息的接收意味着一个基本周期的开始，正因为如此，一个参考消息的接收有意味着 $Cycle\quad Time$ 重新从0开始。在 $l e v e l 2$ 时间基准下 $Cycle\quad Time$ 的计算是没有用到小数部分的，因此无论是在 $l e v e l 1$ 时间基准下或在 $l e v e l 2$ 时间基准下， $Cycle\quad Time$ 的计算都只用到了表示整数 $NTU,network\quad time\quad unit$ 的16个比特位。这里还有一点需要提到的是后面在涉及到 $TTC A N$ 网络中的数据帧的发送的时候会有 $Time\quad Mark$ 参数，这个 $Time\quad Mark$ 参数参数也是以 $Cycle\quad Time$ 为基础的。
$Global\quad Time$ ：如图11所示。在 $l e v e l 2$ 时间基准下，每次 $Time\quad Master$ 在发送参考消息的时候都会将这个参考消息在 $SOF$ 时刻的 $Global\quad Time$ 的值作为 $Master\_Ref\_Mark$ 放到参考消息中发送出去，当其它节点接收到这个参考消息之后，其它节点会将接收到的这个参考消息的 $SOF$ 时刻的 $Ref\_Mark（以Local\quad Time为基准）$ 保存下来，此时可以得到一个 $Local\_Offset=|Ref\_Mark-Master\_Ref\_Mark|$ 参数,那么从此开始这些其它节点的 $Global\quad Time=Local\quad Time+Local\_Offset$ ，当这些其它节点以后接收到参考消息的时候就会不断的去更新 $Local\_Offset$ 参数。这里需要注意的是在 $l e v e l 2$ 时间基准下，每次 $Time\quad Master$ 在发送参考消息里面发送的 $Master\_Ref\_Mark$ 是以 $Global\quad Time$ 为时间基准的，而不是以 $Local\quad Time$ 为时间基准的，就算对于 $Time\quad Master$ 它的 $Global\quad Time$ 同样满足 $Global\quad Time=Local\quad Time+Local\_Offset$ ，对于 $TTC A N$ 网络初始化以来没有发生过 $Time\quad Master$ 失效而被其它 $Time\quad Master$ 替换过的情况下，当前 $Time\quad Master$ 的 $Local\_Offset$ 应该为0，但是对于发生过 $Time\quad Master$ 失效而被其它 $Time\quad Master$ 替换过的情况下，当前 $Time\quad Master$ 的 $Local\_Offset$ 应该不为0。网络初始化之后，所有节点的 $Local\_Offset$ 参数为0，因此此时 $Global\quad Time=Local\quad Time+Local\_Offset$ 和 $Local\quad Time$ 相等。从上面也可以看出 $Global\quad Time$ 的值不会在接收到参考消息的时刻和 $Cycle\quad Time$ 一样被清零，而是一直单调增长下去，参考消息的接收只不过是更新 $Local\_Offset$ 参数。还有一点需要注意的是 $Global\quad Time$ 只使用了整数比特位而没有使用小数比特位，也就是只使用了16个比特位，因此单位是 $NTU,network\quad time\quad unit$ 。

图10.

图11.

前面我们提到过，在 $l e v e l 2$ 时间基准下， $TUR,time\quad unit\quad ratio$ 的值在不断调整，因此整个网络里面各个节点的时间基准视角比 $l e v e l 1$ 下要精确。 $TUR,time\quad unit\quad ratio$ 的值的不断调整就是为了同步整个网络中的各个节点的时间基准，下面我们来看一下同步的过程，如图12所示。不是 $Time\quad Master$ 的节点在连续接收到两次连续的参考消息之后，调整后的 $TUR,time\quad unit\quad ratio$ 值为：

$\left\{ \begin{array}{lr} df=\frac{Ref\_Mark_{actual} – Ref\_Mark{previous}} {Master\_Ref\_Mark_{actual} – Master\_Ref\_Mark_{previous}}, & \\ TUR = df · TUR_{previous} & \end{array} \right.$

图12.

     在 $BOSC H$ 公司的这个 $I P$ 中， $T U R$ 值有两个相关的寄存器， $T U RCF$ 寄存器和 $T U RN A$ 寄存器，分别如图13和图14所示。 $TUR=\frac{TURNA.NAV} {TURCF.DC}$ ， $T U RN A . N A V$ 的初始值是 $T U RCF . NC$ ，它的取值范围是 $0 x 010000 - > 0 x 01 FFFF$ 。 $T U RCF . D C$ 的取值范围是 $0 x 0001 - > 0 x 3 FFF$ 。在 $L e v e l 1$ ， $\geq4$ 。在 $L e v e l 0$ 和 $L e v e l 2$ ， $\geq8$ ，这是为了满足 $L e v e l 0$ 和 $L e v e l 2$ 下 $NT U$ 至少有3个小数位的要求。在 $L e v e l 1$ 下 $T U R$ 值是不会改变的，也就是说 $T U RN A . N A V$ 和 $T U RCF . D C$ 的值是不会改变的。在 $L e v e l 0$ 和 $L e v e l 2$ 下，Time slaves和backup time master的 $T U R$ 值会根据接收到的time master发送的 $Master\_Ref\_Mark$ 做一定的调整，这里的调整实际是根据接收到的time master发送的 $Master\_Ref\_Mark$ 来重新计算 $T U RN A . N A V$ 的值（ $T U RCF . D C$ 的值再自动调整过程中不变），自然也就调整了 $T U R$ 值，在这里 $I P$ 中需要使能自动校准功能， $TTOCF$ 寄存器的 $ECC$ 位需要置1。
     还有一种情况也可以调整 $T U R$ 的值。这种情况是，一个网络中的 $NT U$ 想被调整为某个特定的长度，按照 $I SO - 11898 - 4$ 文档中的描述，这就属于是频率调整了。这项操作只能当前网络中的time master来完成，此时 $I P$ 中需要使能外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $EECS$ 位需要置1。当前网络中的time master首先修改 $T U RCF . NC$ 的值（注意这里没有修改 $T U RCF . D C$ 的值），然后触发外部时钟同步流程， $TTOCN$ 寄存器的 $ECS$ 位需要置1。这个当前网络中的time master下一次发送参考消息的时候 $T U RN A . N A V$ 的值将被更新为刚刚配置的 $T U RCF . NC$ 的值，从这之后当前网络中的time master的 $T U R$ 的值就算得到的更新，也算是当前网络中的time master的 $NT U$ 的值得到了更新，同时当前网络中的time master的 $loacal\quad time$ 和 $globall\quad time$ 的值也得到了更新。此后当前网络中的time master发送的 $Master\_Ref\_Mark$ 也得到了更新，这样一来当前网络中的time slaves和backup time master的 $T U R$ 的值也得到了更新，最后整个网络中的节点的 $T U R$ 的值都更新到预期的值。
      $T U RN A . N A V$ 和 $T U RCF . NC$ 的差值 $∣ T U RN A . N A V - T U RCF . NC ∣$ 叫做同步偏移，按照 $I SO - 11898 - 4$ 文档中的描述，对这个同步偏移应该是有一定的限制的，也就是不能超过一定的值，否则就算是不符合 $I SO - 11898 - 4$ 协议要求的。这个差值的极限值可以根据实际情况来进行配置，这个极限值在 $I P$ 中是 $2^{TTOCF.LDSDL + 5}$ ，其中 $TTOCF . L D S D L$ 是 $I P$ 的 $TTOCF$ 寄存器的 $L D S D L$ 域， $L D S D L$ 域的取值范围是 $0 - > 7$ ，因此这个可以配置的极限值的范围是 $[32, 4096]$

图13.

图14.

在 $l e v e l 2$ 时间基准下，参考消息中的 $D i sc$ 比特位的使用：在 $TTC A N$ 网络中，可能会有将 $Global\quad Time$ 同步到一个外部时间的需求，按照 $I SO - 11898 - 4$ 文档中的描述，这就属于是相位调整了。这种同步需求的操作如下，首先计算出当前的 $TTC A N$ 网络中 $Global\quad Time$ 和外部时间的差异 $Global\_Time\_Preset$ ，然后将 $Global\_Time\_Preset$ 加到当前 $Time\quad Master$ 节点的 $Local\_Offset$ 参数中，这样下次 $Time\quad Master$ 发送的参考消息中的 $Master\_Ref\_Mark$ 就将是更新了 $Local\_Offset$ 的 $Global\quad Time$ ，同时这个参考消息中的 $D i sc$ 比特位也将会被置1，其它收到这个参考消息的节点会重新更新自己的 $Local\_Offset$ 参数，这样进而也就同步到了外部时间了。这里需要注意的是 $D i sc$ 比特位值为1的参考消息不能连续发送两次且这种参考消息也不会用来调整节点的 $TUR,time\quad unit\quad ratio$ 的值。

图15.

在 $BOSC H$ 公司的这个 $I P$ 中，对应于 $D i sc$ 比特位的操作流程如下。此时 $I P$ 中需要使能外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $EECS$ 位需要置1。当前网络中的 $Time\quad Master$ 将 $TTOCN$ 寄存器的 $SGT$ 位置1，之后硬件会自动激活对应于 $D i sc$ 比特位的流程，在前网络中的 $Time\quad Master$ 发送下一个参考消息的时候会对发送的参考消息的 $Master\_Ref\_Mark$ 做相应的调整，这个调整的值就是 $Global\_Time\_Preset$ ，这个值对应于 $TTGTP$ 寄存器的 $TP$ 位域，如图16所示。 $I P$ 具体如何调整，也如图16所示。同时这个参考消息中的 $D i sc$ 比特位也将会被置1。

图16.

$TTC A N$ 网络中消息的发送和接收：前面我们提到 $TTC A N$ 中把什么时候发送消息和什么时候接收消息都规定好了，消息的发送和接收都是基于系统矩阵 $System\quad matrix$ 的。参考消息的接收意味着 $Cycle\quad Time$ 从零开始计时，这时每一个基本周期中的时间窗口对应的消息的发送好接收的时刻 $（Time\quad mark）$ 都是和 $Cycle\quad Time$ 做对比，如果当前的 $Cycle\quad Time$ 和相应的时间窗口内规定的接收和发送消息的时刻一致，就会进行相应的发送个接收操作。

下面来介绍几个和消息发送和接收相关的协议中的专业叫法： $Tx\_Trigger, Rx\_Trigger, Tx\_Ref\_Trigger, Tx\_Enable\quad window$ 和 $Watch\_Trigger$ ：

$Tx\_Trigger$ ：这是一个发送触发器，网络中所有节点的数据发送都由发送触发器控制，发送触发器会有一个对应的数据帧，触发的时刻（ $Cycle\quad Time$ ），触发的位置（系统矩阵中的那个基本周期，基本周期中的那个时间窗口），所属的时间窗口的类型，重复因子（下一个将会触发的基本周期，这个下一个将会触发的基本周期中的时间窗口的位置和当前的相同）以及其它一些参数。
$Rx\_Trigger$ ：这是一个接收触发器，它和发送触发器的拥有的参数相同，它控制着接收消息的验证。它同时指明了一个 $e x c l u s i v e$ 窗口类型的消息帧应该在触发时刻（ $Cycle\quad Time$ ）以后可以接收到并验证。
$Tx\_Ref\_Trigger$ ：是一种特别的触发器，它仅仅用来控制参考消息的发送，它只存在于 $Time\quad Master$ 节点。如果 $TTC A N$ 网络中不存在事件同步的基本周期的开始( $Event\quad synchronised\quad start\quad of\quad basic\quad cycle$ ）的需求，那么一个周期性的 $Tx\_Ref\_Trigger$ 就足够了，否则就需要两个 $Tx\_Ref\_Trigger$ ，一个用来控制周期性的发送参考消息，另一个用于事件同步的基本周期的开始( $Event\quad synchronised\quad start\quad of\quad basic\quad cycle$ ）需求的参考消息的发送，如果发现超过一定的时间之后所期待的同步事件（会触发参考消息发送的事件）还是没有出现，那么这个 $Tx\_Ref\_Trigger$ 就会被触发来重新开始周期性的参考消息的发送，这两种 $Tx\_Ref\_Trigger$ 所触发的周期性的参考消息发送的周期间隔是一样的。
$Watch\_Trigger$ ：如果总线受到比较强烈的干扰，会导致所有 $Time\quad Master$ 的参考消息都无法发送出去，这样就有可能导致总线上长时间没有参考消息的存在，这样就打乱了整个系统矩阵的布局， $Watch\_Trigger$ 的作用就是当总线超过一定时间没有参考消息的时候，就会触发 $Watch\_Trigger$ 从未进行相应的错误处理。
$Tx\_Enable\quad window$ ：因为每一个时间窗口都是有时间限制的，如果分配给某个时间窗口的消息一直无法发送（比如总线一直被占用），这样就有可能拖到下一个时间窗口从而影响了整个网络的时序，为了避免这种情况的发生，可以规定一个发送使能窗口（ $Tx\_Enable\quad window$ ），如果在这个窗口的时间内消息还是无法发送出去的话，那就不允许发送了。

以上对 $TTC A N$ 协议的一些比较关键的概念作了一些介绍，当然 $TTC A N$ 协议还有错误处理等一些其它内容，这里我就不详细介绍了，等以后遇到实际的项目且项目中对 $TTC A N$ 协议有这些要求的时候可以自己再详细的看一看 $11898 - 4$ 协议，相信有了上面的了解，在上手 $TTC A N$ 相关项目的时候会比较容易。

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下面我们将基于野火的 $STM 32 H 750 XB H 6$ 开发板对上面提到的 $TTC A N$ 协议的几点重点内容做一个简单的 $D EMO$ 。 $STM 32 H 750 XB H 6$ 这款芯片的 $FD\quad CAN$ 模块采用的是 $BOSC H$ 公司的 $M\_TTCAN$ 这个 $I P$ ，因此 $STM 32 H 750 XB H 6$ 这款芯片的 $FD\quad CAN$ 模块是支持 $TTC A N$ 协议的，但是在使用中需要注意的是，这款芯片的 $FD\quad CAN$ 模块一共有两个 $I n s t an ce$ ： $FD\quad CAN\quad 1$ 和 $FD\quad CAN\quad 2$ 其中只有 $FD\quad CAN\quad 1$ 是支持 $TTC A N$ 协议。对于野火的 $STM 32 H 750 XB H 6$ 开发板，野火官方给出的普通 $D EMO$ 是基于 $FD\quad CAN\quad 2$ 的，野火的 $STM 32 H 750 XB H 6$ 这款开发板上面的 $C A N$ 收发器的引脚也被固定死了在 $STM 32 H 750 XB H 6$ 这款芯片的 $FD\quad CAN\quad 2$ 模块的 $PB 6$ 和 $PB 5$ 引脚上。因此下面针对 $TTC A N$ 协议的 $D EMO$ 就无法使用板子自带的 $C A N$ 收发器而必须使用自己的收发器，其使用的引脚是 $TX : P A 12$ 和 $RX : P A 11$ 。
从这篇文章我们可以了解到在 $H A L$ 库中的 $S ys t e m I ni t (v o i d)$ 函数里面没有像标准库里面的 $S ys t e m I ni t (v o i d)$ 函数一样去调用 $S e tS ys Cl oc k (v o i d)$ 函数来对整个系统的时钟进行初始化，因为 $H A L$ 库里面也没有现成的 $S e tS ys Cl oc k (v o i d)$ 函数。因此这里我们首先使用 $STM32\quad CubeMX$ 工具来生成整个系统时钟的基本配置函数，这里整个系统时钟的基本配置如图17所示，具体的操作也请参考这篇文章。这里野火的 $STM 32 H 750 XB H 6$ 开发板上面的外部晶振的频率为 $25 M H Z$ ， $P LL$ 的时钟源采用 $H SE$ 时钟， $FD\quad CAN\quad 2$ 模块的内核时钟采用 $pll1\_q\_ck$ ，如图18所示（对应图17中红圈中的时钟， $40 M H Z$ ）。 $STM32\quad CubeMX$ 工具生成的整个系统时钟的基本配置函数如下所示。

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Supply configuration update enable
  */
  HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_LDO_SUPPLY);

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {}

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 5;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 160;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 20;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1VCIRANGE_2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1VCOWIDE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLFRACN = 0;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2
                              |RCC_CLOCKTYPE_D3PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_D1PCLK1;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB3CLKDivider = RCC_APB3_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

图17.

图18.

具体的 $D EMO$ 如下详细介绍，这里的 $D EMO$ 基本上都使用了两块开发板，一块作为 $time\quad master$ 另一块作为 $time\quad slave$ （这个 $I P$ 的 $TT\quad CAN$ $）。

$DEMO\quad 1$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad1$ 通信：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $500 K$ （因为协议要求在 $TT\quad CAN\quad Level\quad1$ 下一个 $NT U$ 时间为一个比特位，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，所占用的时间，因此这里TUR的值配置为80， $80 * 25 ns=2 us=500k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x03E8$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器。板1配置了 $Tx\_Trigger\_Single$ ， $TX\_Trigger\_Continous$ ， $Tx\_Trigger\_Merged$ ， $Tx\_Trigger\_Arbitration$ ， $Tx\_Ref\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 等几种 $T r i gg er$ 。板2配置了 $RX\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 两种 $T r i gg er$ 。板2配置了两个 $RX\_Trigger$ ，分别用来检查板1的 $Tx\_Trigger\_Single$ 和 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息是否按时接收到了。这里需要注意的是 $RX\_Trigger$ 仅仅用来检查 $exclusive\quad time\quad windows$ （针对 $Tx\_Trigger\_Single$ 和 $TX\_Trigger\_Continous$ ）发送的消息的接收而不用于检查 $arbitrating\quad time\quad windows$ （针对 $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ ）发送的消息的接收。这里板2配置了两个过滤器，一个用来过滤接收 $Tx\_Trigger\_Single$ 和 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息，另一个用来过滤接收 $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 发送的消息。这里配置一个系统矩阵有8个基本周期。这里有一些点需要注意的是：
- $Tx\_Trigger\_Arbitration$ starts an arbitrating time window, $Tx\_Trigger\_Merged$ a merged arbitrating time window. The last $Tx\_Trigger$ of a merged arbitrating time window must be of type $Tx\_Trigger\_Arbitration$ . A Configuration Error (TTOST.EL = “11”, severity 3) is detected when a trigger of type $Tx\_Trigger\_Merged$ is followed by any other $Tx\_Trigger$ than one of type $Tx\_Trigger\_Merged$ or $Tx\_Trigger\_Arbitration$ .从这个模块的 $I P$ 的用户手册的这个地方我们可以知道我们在配置 $Trigger\quad Memory$ 的时候，配置的 $Tx\_Trigger\_Merged$ 必须紧跟 $Tx\_Trigger\_Merged$ 或 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 且最后一个必须是 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 否则节点会报 $severity\quad 3$ 错误（这里的限制针对一个基本周期内）。
- 对于 $TT\quad CAN$ 模式消息的发送只能使用 $32\quad dedicated\quad Tx\quad buffers$ 而不能使用 $Tx\quad FIFO\quad or\quad Tx\quad queue$ （ $level\quad 0$ 除外）。对于 $TX\_Trigger\_Continous$ 只需要将其对应的 $dedicated\quad Tx\quad buffer$ 在 $TXB A R$ 寄存器里面对应的位置位一次，每次当 $Time\quad Mark$ 到达它配置的 $Time\quad Mark$ 且 $cycle\quad count$ 符合它的配置的时候就会发送器对应的 $dedicated\quad Tx\quad buffer$ 里面的消息。
  但是对于 $Tx\_Trigger\_Single$ ， $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ ，每次它们对应的 $dedicated\quad Tx\quad buffer$ 里面的消息发送完之后必须再次将其对应的 $dedicated\quad Tx\quad buffer$ 在 $TXB A R$ 寄存器里面对应的位置位否则下次就算当 $Time\quad Mark$ 到达它配置的 $Time\quad Mark$ 且 $cycle\quad count$ 符合它的配置的时候也不会发送对应的消息。
- 还有就是 $TTM L M$ 寄存器里面的位域 $ENTT[11:0],Expected\quad Number\quad of\quad Tx\quad Triggers$ 值也要配置正确，不然也会报错而导致整个 $TT\quad CAN$ 通信跑不起来。这个位域的值的计数包含了 $Tx\_Trigger\_Single$ ， $TX\_Trigger\_Continous$ ， $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ ，不包含 $Tx\_Ref\_Trigger$ 。且在计数的时候应该考虑 $start\quad cycle$ 和 $repeated\quad factor$ 。对于 $Tx\_Trigger\_Single$ ， $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 就算它们对应的 $dedicated\quad Tx\quad buffer$ 在 $TXB A R$ 寄存器里面对应的位没有置位没有实际的消息的发送，但是在算位域 $ENTT[11:0],Expected\quad Number\quad of\quad Tx\quad Triggers$ 的值的时候也要把对应的计算在内。
- $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 对应的消息的发送可能有点特殊，如图20所示。这样的话对于 $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ ，任意两个 $Tx\_Trigger\_Merged$ 或 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 之间的 $Time\quad Mark$ 不需要大于一个完整的消息帧所占用的时间。
- 图19就是这个 $D EMO$ 的系统矩阵的情况。当整个 $TT\quad CAN$ 通信跑起来之后我们应该通过逻辑分析仪可以看到每隔大概 $100 m s$ ，( $50000 * 2 u s = 100000 u s = 100 m s$ )， $time\quad master$ 会发送一次 $Reference\quad Message$ 且 $Reference\quad Message$ 值含有一个数据字节，里面的 $cycle\quad count$ 的值从0到7不断循环变化。在 $Tx\_Trigger\_Single$ 和 $TX\_Trigger\_Continous$ 的对应的 $Time\quad Mark$ ， $start\quad cycle$ 和 $repeated\quad factor$ 的条件下可以看到对应的消息的发送，但是对于 $Tx\_Trigger\_Merged$ 和 $Tx\_Trigger\_Arbitration$ 的对应的 $Time\quad Mark$ ， $start\quad cycle$ 和 $repeated\quad factor$ 的条件下消息的发送可能优点特殊，前面由提到如图20所示。

图19.

图20.

$DEMO\quad 2$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad1$ 通信+ $g a p$ + $External\quad event-synchronized$ ：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为外部事件同步的 $TT\quad CAN$ 操作模式。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $20 K$ （因为协议要求在 $TT\quad CAN\quad Level\quad1$ 下一个 $NT U$ 时间为一个比特位，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，所占用的时间，因此这里TUR的值配置为2000， $2000 * 25 ns=50 us=20k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器。板1配置了 $TX\_Trigger\_Continous$ ， $Tx\_Ref\_Trigger$ ， $Watch\_Trigger$ ， $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ 和 $Watch\_Trigger\_Gap$ 等几种 $T r i gg er$ 。板2配置了 $RX\_Trigger$ ， $Watch\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger\_Gap$ 等几种 $T r i gg er$ 。板2配置了1个 $RX\_Trigger$ 用来检查板1的 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息是否按时接收到了。这里板2配置了1个过滤器，用来过滤接收 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息。这里有一些点需要注意的是：
- A typical trigger list for a potential time master will begin with a number of $Tx\_Triggers$ and $Rx\_Triggers$ followed by the $Tx\_Ref\_Trigger$ and the $Watch\_Trigger$ . For networks with external event- synchronized time-triggered communication, this is followed by the $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ and the $Watch\_Trigger\_Gap$ . The trigger list for a time slave will be the same but without the $Tx\_Ref\_Trigger$ and the $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ .从 $I P$ 的用户手册的这段描述我们可以知道和严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式不同的是当配置为外部事件同步的 $TT\quad CAN$ 操作模式的时候在 $Tx\_Ref\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 的后面还必须配置 $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ 和 $Watch\_Trigger\_Gap$ ，否则会报 $trigger\quad list$ 错误（ $TT I R$ 寄存器的 $CER$ 为会被置1）
- 图21就是这个 $D EMO$ 的系统矩阵的情况。当整个 $TT\quad CAN$ 通信跑起来之后我们应该通过逻辑分析仪可以看到每隔大概 $2 s$ ，( $40000 * 50 u s = 2000000 u s = 2 s$ )， $time\quad master$ 会发送一次 $Reference\quad Message$ 且 $Reference\quad Message$ 值含有一个数据字节，里面的 $cycle\quad count$ 的值从0到15不断循环变化。 $TX\_Trigger\_Continous$ 的对应的 $Time\quad Mark$ ， $start\quad cycle$ 和 $repeated\quad factor$ 的条件下可以看到对应的消息的发送。在某个时刻板1将 $TTOCN$ 寄存器 $N I G$ 位置1，我们从逻辑分析仪上面应该可以看到接下来发送的两条参考消息的间隔将不会是 $2 s$ 而将是 $2.5 s$ ，且第一个参考消息里面的 $Next\_is\_Gap$ 位会被置1，这是因为 $Time\quad Mark$ 到达了 $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ ， $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ 结束了 $G A P$ ， $G A P$ 结束之后参考消息发送的时间间隔还是会恢复到 $2 s$ 。 $Next\_is\_Gap$ 位被置1的参考消息里开始的基本周期会忽略 $Tx\_Ref\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 而是会采用 $Tx\_Ref\_Trigger\_Gap$ 和 $Watch\_Trigger\_Gap$ 。

图21

$DEMO\quad 3$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad2$ 通信：和 $DEMO\quad 1$ 基本一样，只是配置成 $level\quad 2$ 且系统矩阵配置为32个基本周期
$DEMO\quad 4$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad1$ 通信+ $g a p$ + $External\quad event-synchronized$ ：和 $DEMO\quad 2$ 基本一样，只是配置成 $level\quad 2$ 且系统矩阵配置为64个基本周期
$DEMO\quad 5$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad2$ 通信+ $Frequency\quad adjustment$ （这里需要使能自动时钟校准以及外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $ECC$ 位和 $EECS$ 位需要置1）：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $20 K$ （在 $TT\quad CAN\quad Level\quad2$ 下没有要求一个 $NT U$ 时间为一个比特位，但是这里为了方便，配置 $NT U$ 时间为一个比特位时间，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，因此这里TUR的值配置为2000， $2000 * 25 ns=50 us=20k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器。板1配置了 $TX\_Trigger\_Continous$ ， $Tx\_Ref\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 等几种 $T r i gg er$ 。板2配置了 $RX\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 两种 $T r i gg er$ 。板2配置了1个 $RX\_Trigger$ 用来检查板1的 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息是否按时接收到了。这里板2配置了1个过滤器，用来过滤接收 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息。这里有一些点需要注意的是：
- 在最开始的时候板2的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置和板1的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置不一样，板2的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置为 $tt\_parameter.TURNumerator=0x13800,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ，一段时间之后我们可以看到板2的 $T U RN A$ 寄存器的值逐渐调整的和板1的接近( $0 x 1387 E$ )。之后过一段时间之后板1再次修改 $T U RCF$ 寄存器的 $NC L [15 : 0]$ 域（修改之后需要将 $TTOCN$ 寄存器的 $ECS$ 位置1）使得 $T U RN A$ 寄存器的值变为 $0 x 138 FF$ 。我们应该可以发现过一段时间之后板2的 $T U RN A$ 寄存器的值再次逐渐调整的和板1的接近。
$DEMO\quad 6$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad2$ 通信+ $Phase\quad adjustment$ （这里需要使能自动时钟校准以及外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $ECC$ 位和 $EECS$ 位需要置1）：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $20 K$ （在 $TT\quad CAN\quad Level\quad2$ 下没有要求一个 $NT U$ 时间为一个比特位，但是这里为了方便，配置 $NT U$ 时间为一个比特位时间，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，因此这里TUR的值配置为2000， $2000 * 25 ns=50 us=20k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器。板1配置了 $TX\_Trigger\_Continous$ ， $Tx\_Ref\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 等几种 $T r i gg er$ 。板2配置了 $RX\_Trigger$ 和 $Watch\_Trigger$ 两种 $T r i gg er$ 。板2配置了1个 $RX\_Trigger$ 用来检查板1的 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息是否按时接收到了。这里板2配置了1个过滤器，用来过滤接收 $TX\_Trigger\_Continous$ 发送的消息。等到整个 $TT\quad CAN$ 网络的通信稳定之后，板1修改 $TTGTP$ 寄存器的 $TP [15 : 0]$ 域，然后将 $TTOCN$ 寄存器的 $SGT$ 位置1，此时板1的 $TTOST$ 寄存器的 $W GT D$ 位会被置1， $W GT D$ 位被置1的状态会一直持续到下一个参考消息的发送，这个参考消息中的 $D I SC$ 位会被置1( $D I SC$ 位被置1的参考消息不会用于 $T U R$ 值更新的计算)，此时板1的 $global\quad time$ 会被更新，从 $TT L GT$ 寄存器的 $GT [15 : 0]$ 域的值可以看出， $GT [15 : 0]$ 域的值相比之前出现了一次跳跃（出现在 $W GT D$ 位被置0之后），（更新基于设置的TTGTP寄存器的TP[15:0]域），也就相当于板1的 $local\quad offset$ 被更新了。板2收到板1发送的 $D I SC$ 位被置1的参考消息之后， $TT I R$ 寄存器的 $GT D$ 位会被置1，同时 $global\quad time$ 也会被更新，从 $TT L GT$ 寄存器的 $GT [15 : 0]$ 域的值可以看出， $GT [15 : 0]$ 域的值相比之前出现了一次跳跃，也就相当于板2的 $local\quad offset$ 被更新了。如图22和图23所示，图22对应板1，图23对应板2。

图22

图23

$DEMO\quad 7$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 通信+ $Frequency\quad adjustment$ （这里需要使能自动时钟校准以及外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $ECC$ 位和 $EECS$ 位需要置1）：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式（这里应该可以不关心，因为 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 不支持外部事件同步的 $TT\quad CAN$ 操作模式）。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $20 K$ （在 $TT\quad CAN\quad Level\quad0$ 下没有要求一个 $NT U$ 时间为一个比特位，但是这里为了方便，配置 $NT U$ 时间为一个比特位时间，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，因此这里TUR的值配置为2000， $2000 * 25 ns=50 us=20k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器，这里板1的普通的消息的发送使用 $TX\quad FIFO$ 来进行发送。这里板2配置了1个过滤器，用来过滤接收板1用 $TX\quad FIFO$ 发送的消息。这里板1和板2都没有配置 $Trigger\quad Memory$ 。在最开始的时候板2的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置和板1的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置不一样，板2的 $tt\_parameter.TURNumerator,tt\_parameter.TURDenominator$ 配置为 $tt\_parameter.TURNumerator=0x13800,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ 。板1每间隔一段时间发送一个参考消息和一个普通的消息（这里软件通过读取 $TTCTC$ 寄存器的 $CT [15 : 0]$ 域，也就是 $cycle\quad time$ ，当 $CT [15 : 0]$ 域的值为 $0 x 4000$ 的时候发送普通消息，当 $CT [15 : 0]$ 域的值为 $0 x 6000$ 的时候发送参考消息，）一段时间之后我们可以看到板2的 $T U RN A$ 寄存器的值逐渐调整的和板1的接近。之后过一段时间之后板1再次修改 $T U RCF$ 寄存器的 $NC L [15 : 0]$ 域（修改之后需要将 $TTOCN$ 寄存器的 $ECS$ 位置1）使得 $T U RN A$ 寄存器的值变为 $0 x 138 FF$ 。我们应该可以发现过一段时间之后板2的 $T U RN A$ 寄存器的值再次逐渐调整的和板1的接近。这里有一些点需要注意的是：
- 在 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 所有的 $Trigger\quad Memory$ 都是无效的，这里参考消息的发送通过将 $TXB A R$ 寄存器的第0个比特位置1来触发，如果 $TTRMC$ 寄存器的 $RMPS$ 位为0，则发送的参考消息的内容和 $TX\quad BUFFER\quad 0$ 里面的内容没有任何关系，参考消息的格式和 $level\quad 2$ 的一致。如果 $TTRMC$ 寄存器的 $RMPS$ 位为1，则发送的参考消息的内容会增加额外的内容，这些额外的内容会从 $TX\quad BUFFER\quad 0$ 里面去取。
- $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 相比起 $TT\quad CAN\quad Level\quad 2$ ，主要是废除了 $trigger\quad memory$ 的使用，因此消息的发送（不论是参考消息还是普通消息）都必须用户自己完成而无法利用 $Trigger\quad Memory$ 去发送，还有就是在 $TT\quad CAN\quad Level\quad 2$ 消息的发送只能用 $Dedicated\quad Tx\quad Buffers$ ，而不能使用 $TX\quad FIFO$ 和 $TX\quad queue$ ，但是在 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 消息的发送既可以用 $Dedicated\quad Tx\quad Buffers$ ，也可以用 $TX\quad FIFO$ 和 $TX\quad queue$ 。
$DEMO\quad 8$ ，基本的 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 通信+ $Phase\quad adjustment$ （这里需要使能自动时钟校准以及外部时钟同步功能， $TTOCF$ 寄存器的 $ECC$ 位和 $EECS$ 位需要置1）：板1（ $time\quad master$ ）和板2（ $time\quad slave$ ）都配置为正常模式，且为严格的 $TT\quad CAN$ 操作模式（这里应该可以不关心，因为 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 不支持外部事件同步的 $TT\quad CAN$ 操作模式）。这里 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 配置为 $20 K$ （在 $TT\quad CAN\quad Level\quad0$ 下没有要求一个 $NT U$ 时间为一个比特位，但是这里为了方便，配置 $NT U$ 时间为一个比特位时间，以 $The\quad nominal\quad bit\quad rate$ 为准，因此这里TUR的值配置为2000， $2000 * 25 ns=50 us=20k, tt\_parameter.TURNumerator=0x13880,tt\_parameter.TURDenominator=0x0028$ ）， $Data\quad field\quad bit\quad rate$ 配置为 $2 M$ 。这里板1只发送消息，因此没有配置过滤器。这里板1和板2都没有配置 $Trigger\quad Memory$ 。板1每间隔一段时间发送一个参考消息，等到整个 $TT\quad CAN\quad Level\quad 0$ 网络的通信稳定之后板1修改 $TTGTP$ 寄存器的 $TP [15 : 0]$ 域，然后将 $TTOCN$ 寄存器的 $SGT$ 位置1，此时板1的 $TTOST$ 寄存器的 $W GT D$ 位会被置1， $W GT D$ 位被置1的状态会一直持续到下一个参考消息的发送，这个参考消息中的 $D I SC$ 位会被置1( $D I SC$ 位被置1的参考消息不会用于 $T U R$ 值更新的计算)，此时板1的 $global\quad time$ 会被更新，从 $TT L GT$ 寄存器的 $GT [15 : 0]$ 域的值可以看出， $GT [15 : 0]$ 域的值相比之前出现了一次跳跃（出现在 $W GT D$ 位被置0之后），（更新基于设置的TTGTP寄存器的TP[15:0]域），也就相当于板1的 $local\quad offset$ 被更新了。板2收到板1发送的 $D I SC$ 位被置1的参考消息之后， $TT I R$ 寄存器的 $GT D$ 位会被置1，同时 $global\quad time$ 也会被更新，从 $TT L GT$ 寄存器的 $GT [15 : 0]$ 域的值可以看出， $GT [15 : 0]$ 域的值相比之前出现了一次跳跃，也就相当于板2的 $local\quad offset$ 被更新了。