【原创】基于单片机的智能小车之步进电机28BYJ-48的转动_01

【原创】基于单片机的智能小车之步进电机28BYJ-48的转动_01_Cayden

最近想做一个步进电机转动，看着挺简单，也就5根线连接，结果栽在了线序上

先简单讲讲编程所需要的相关必要知识，再说驱动步进电机的程序

一：先来认识 步进电机28BYJ-48

28BYJ-48：全称为：4项8拍-28mm最大有效外径-永磁减速步进电机

28：有效的最大外径28mm

B：步进电机

Y：永磁

J：减速电机

4：4项

8：8拍

 

二：步进电机编程的必要知识

A：步进电机的3个关键参数：步进角+减速比+空载启动频率

01）步进角

4项8拍时，步进角5.625°（旋转360°，需要转动8个循环，每1个循环为1个4项8拍  64=8循环*8拍）

4项4拍时，步进角11.25°（旋转360°，需要转动8个循环，每1个循环为1个4项4拍 32=8循环*4拍）

本程序选择：每拍转动的角度5.625°

 

02：减速比

4项8拍时，步进角5.625°，如果减速比64，那么步进角=5.625°/64

4项4拍时，步进角11.25°，如果减速比64，那么步进角=11.25°/64

结论：减速比越高，精度越高，但是转速越慢（因为旋转每一拍的时间有限定，涉及到第三个参数：空载启动频率）

 

03：空载启动频率

空载启动频率最大为550Hz，也就是最小时间为1.8ms（T=1/f=1/550=1.8ms），本程序选定的是2ms/拍；

4项8拍，旋转360°需要的时间：

cnt=360/（5.625/64）=4096拍

T=2ms*4096拍=8192ms=8.192s，时间还是挺长的。

 

其实，步进电机还有一个参数：带载能力。只是此处编程用不上，我也没有列到关键参数里，等接下来的42步进电机+TB6600驱动器，再重点讲述，在此处，已经够用。

 

B：引脚电平

上图里列出8拍的电平，每4项8拍为一次循环

四相八拍

A=0          0x0e       0x01（ULN2003）

A=0；B=0； ... ...

B=0； ... ...

B=0;C=0; ... ...

C=0； ... ...

C=0；D=0； ... ...

D=0； 0x07 0x08（ULN2003）

D=0；A=0; 0x06 0x09（ULN2003）

A=0；

unsigned char code tab_motor[]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //单片机直接和步进电机相连

unsigned char code tab_motor[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//ULN2003和步进电机直接相连

 

C：引脚

上午为了步进电机28BYJ-48引脚头痛很久，怎么弄都是光震动不转动，

//版本1：我淘宝网购买，有白色接插件，限定线序

步进电机引脚：

VCC：蓝色

A：粉色   P0^0

B：黄色   P0^1

C：橙色   P0^2

D：红色   P0^3

sbit motor_rotation_A=P0^0;

sbit motor_rotation_B=P0^1;

sbit motor_rotation_C=P0^2;

sbit motor_rotation_D=P0^3;

 

//版本2：网上讲解最多的线序

步进电机引脚：

VCC：红色

A：橙色   P0^0

B：黄色   P0^1

C：粉色   P0^2

D：蓝色   P0^3

sbit motor_rotation_A=P0^0;

sbit motor_rotation_B=P0^1;

sbit motor_rotation_C=P0^2;

sbit motor_rotation_D=P0^3;

 

三：编程思路

定时器T0定时中断，每2ms中断一次，中断里，数据变更一次输出到步进电机，循环输出或者4096次之后不再输出，两种方式都可以

 

/****************************************

电路元器件：STC89s52+步进电机28BYJ-48+ULN2003驱动

****************************************/

#include<reg52.h>

 

//cnt_duty

unsigned char cnt_1ms=0;

//unsigned char code tab_motor[]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //4项8拍

unsigned char code tab_motor[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};  //4项8拍

 

//************************//

//功能：初始化函数

//输入：无

//输出：无

//************************//

void motor_rotation_Init(void)

{

P0=0x00;

}

 

//************************//

//功能：初始化函数

//输入：无

//输出：无

//************************//

void T0_init()  

{

TMOD=0x01;

 

TH0=0xF8; //2ms

TL0=0xcc;

 

ET0=1;

EA=1;

TR0=1;

}

 

//************************//

//功能：主函数main（）

//输入：无

//输出：无   

//************************//

void main(void)

{

motor_rotation_Init();

T0_init();

 

while(1)

{

}

}

 

//************************//

//功能：T0中断函数

//输入：无

//输出：无

//************************//

void T0_intr(void) interrupt 1 using 1

{

static unsigned char i=0;

 

TH0=0xF8;  //2ms

TL0=0xcc;

 

//版本04 //ok

//  if(cnt_1ms%2==0)  //fuck!  (%) and(/),I can't define it  //if(cnt_1ms/2==0)

//     P0=tab_motor[i++];

++cnt_1ms;

if(i>=8)

i=0;

}

 

//中文：坤豆豆

//英文：Cayden

//时间:2020-11-15

//链接：https://mbb.eet-china.com/blog/1580238-417915.html