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RSS订阅原创 复现PointRcnn记录
复现PointRcnn时，安装 sh build_and_install.sh时出现Fatal error: cuda.h, No such file or directory，以下方法解决。1.在~/.bashrc中设置环境变量export CUDA_HOME=/home/usr/local/cuda-10.0export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH2
2021-09-12 11:04:55
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原创 anaconda & vscode 安装
ubuntu下安装anaconda + vscode教程Linux下安装Anaconda(64位)详细过程vs自动补全anaconda 环境变量配置
2021-09-12 10:55:36
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原创 深度学习中模型权重数据读取、保存
优点：1.长时间的训练，如果发生中断，继续训练时直接读取2.通过迁移学习，利用别人训练好的数据进行训练，提高训练效果三个方面说明1.模型保存与加载2.冻结一部分参数，训练另一部分参数3.采用不同的学习率进行训练模型保存与加载模型保存与加载的三种方式# 方式一：保存与加载整个state_dict（推荐）torch.save(model.state_dict(), PATH)model.load_state_dict(torch.load(PATH)) # 继承自torch.nn.Mod
2021-09-05 22:32:56
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原创 PCDet_Pointpillars调试
PCDet调试实现在运行pointpillars时，根据github步骤能够在shell以及Pycharm Terminal中运行，在进入pycharm进行调试中报错。问题一在GitHub中，生成数据信息时，使用如下命令行python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml原因分析在进行代码调试时，需要确定代码程序可以直接运行成功
2021-08-31 08:49:16
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原创 Linux系统中PyCharm安装
1.PyCharm下载2.解压下载文件tar -zxvf pycharm-professional-2020.3.3.tar.gz3. 将解压后的文件夹移动到/opt目录下，可以方便其他用户使用/opt 目录存放给主机额外安装的软件sudo mv pycharm-2020.3.3/ /opt/4.切换工作目录 cd /opt/pycharm-2020.3.3/bin5.启动PyCharm./pycharm.sh6.设置启动图标在菜单栏 Tools/C.
2021-03-06 21:11:53
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原创 作业1--三维点云
1.激光雷达的应用2.学习RS-32用户手册1）如何在已知速度的请款下修正同帧点云运动畸变（激光雷达的确定时间系统）？畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。解决这一问题，就需要把采集过程中雷达的运动计算出来，并在对应的激光点上补偿这个运动量。修正主要分为计算和转换两步1. 计算相对坐标在匀速模型假设前提下，坐标 = 运动×时间，所以又可以分解为两步：1）获取载体运动
2021-01-21 11:10:04
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原创 作业2--点云表征
一.Point Cloud 转Range Image功能包创建—aiimooc_qjw_range_dyna 创建cfg文件夹，在该文件中新建RangeImage.cfg（Python文件，dynamic_reconfigure库） 修改CMakeList.txt文件中（Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder）内容，通过catkin_make操作实现RangeImageConfig.h头文件，为后续节点文件使用 编写头
2021-01-21 10:39:30
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原创 ROS--订阅者程序
一、编写回调函数订阅者节点无法知道消息什么时候到达，为了解决这个问题，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中，ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。void function_name(const package_name::type_name &msg){...}package_name::type_name和发布消息时的相同，指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域，并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。（必须包含定义该类的
2021-01-20 11:11:38
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原创 ROS-发布者程序
以geometry_msgs/Twist为例说明。一.发布消息1.包含消息类型的声明# include <package_name/type_name.h>功能包名应该是定义消息类型的包的名称，不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息（名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息）# include <geometry_msgs/Twist.h>头文件的目的是定义一个C++类，此类和给定消
2021-01-20 10:47:35
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原创 ROS系统入门-基本概念
一、ROS系统机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境二、基本概念1.功能包（packages）2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）rosrun 功能包名称
2021-01-20 09:49:28
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空空如也
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