ROS--订阅者程序

一、编写回调函数

订阅者节点无法知道消息什么时候到达,为了解决这个问题,必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中,ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。

void function_name(const package_name::type_name &msg)
{
...
}

package_name::type_name和发布消息时的相同,指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域,并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。(必须包含定义该类的头文件

二、创建订阅者对象

为订阅话题,需创建ros::Subscriber对象

ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe(topic_name, queue_size, pointer_to_callback_function);

pointer_to_callback_function:指向回调函数的指针,当有函数到达时,通过指针找到回调函数。注意:不能在函数名后添加括号。在C++中,&运算符可选,许多程序会忽略,编译器会分辨出需要的时一个函数指针而不是函数运行的返回值,因为函数名后面没有括号。建议包含,因为会使读者明显的看出使用指针。

三、给ROS控制权

ros::spinOnce();

要求ros执行所有挂起的回调函数,然后将控制权返回给我们

ros::spin();

要求ros等待并且执行回调函数,直达这个节点关机。大体等于下列循环:

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
}

四、编译和运行程序

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### 回答1: ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包,旨在使ROS2(Robot Operating System 2)与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式,通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术(例如JavaScript)直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口,可以订阅和发布ROS2主题,并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外,ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务,从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面,用户可以发送控制命令给机器人,执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议,因此可以在不同的操作系统和设备上使用,无论是在PC端还是移动设备上。 此外,ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制,以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说,ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式,使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能,使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2: ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具。ROS 2是机器人操作系统的第二代版本,而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先,它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如,可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序,以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时,还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点,以便远程控制机器人或系统。 其次,ros2-web-bridge还提供了一些工具和API,用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信,并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样,ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之,ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成,并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3: ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器,使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge,我们可以在Web浏览器中实时地订阅和发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人,或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式,并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式,Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的,而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换,使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器,并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说,ros2-web-bridge是一个功能强大的工具,它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信,进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge,我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。
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