一.Point Cloud 转Range Image
- 功能包创建—aiimooc_qjw_range_dyna
- 创建cfg文件夹,在该文件中新建RangeImage.cfg(Python文件,dynamic_reconfigure库)
- 修改CMakeList.txt文件中(Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder)内容,通过catkin_make操作实现RangeImageConfig.h头文件,为后续节点文件使用
- 编写头文件、源文件、CMakeList文件
- 对节点文件进行catkin_make操作
- 创建launch文件夹,编写.launch文件,启动节点和rviz----------roslaunch aiimooc_qjw_range_dyna aiimooc_qjw.launch
- 实时更改传感器参数------rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
二.Point Cloud 转Bird View
核心配置Python3.7环境,使用openCv功能包。
conda create -n py37 python=3.7
输入condapy3激活Python3.7环境
在该环境下安装 pip install catkin-tools 、pip install rospkg
1.创建功能包aiimooc_qjw_bev
2.在功能包中创建scripts文件夹,在该文件夹中创建bev_image.py源文件
在代码中,首先移除ros库导入cv2包,在导入ros库
import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
import cv2
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
3.更改源文件的可执行权限 chmod +x bev_image.py
4.在终端rosrun aiimooc_qjw_bev bev_image.py
三.基于点云特征的特征值计算
主要在Python3.7环境中使用open3d库
原先的命令安装存在问题:pip install open3d-python
尝试多种安装方式:conda install -c open3d-admin open3d
python3 -m pip install --user open3d 没有解决问题
怀疑还是版本问题,指定版本:
python -m pip install open3d==0.9
- 创建功能包aiimooc_qjw_feature
- 在功能包中创建scripts文件夹,在该文件夹中创建eigenfeature.py源文件
- 更改源文件的可执行权限 chmod +x eigenfeature.py
- 在终端rosrun aiimooc_qjw_feature eigenfeature.py