作业2--点云表征

一.Point Cloud 转Range Image

  1. 功能包创建—aiimooc_qjw_range_dyna
  2. 创建cfg文件夹,在该文件中新建RangeImage.cfg(Python文件,dynamic_reconfigure库)
  3. 修改CMakeList.txt文件中(Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder)内容,通过catkin_make操作实现RangeImageConfig.h头文件,为后续节点文件使用
  4. 编写头文件、源文件、CMakeList文件
  5. 对节点文件进行catkin_make操作
  6. 创建launch文件夹,编写.launch文件,启动节点和rviz----------roslaunch aiimooc_qjw_range_dyna aiimooc_qjw.launch
  7. 实时更改传感器参数------rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

 二.Point Cloud 转Bird View

核心配置Python3.7环境,使用openCv功能包。

conda create -n py37 python=3.7

输入condapy3激活Python3.7环境

在该环境下安装 pip install catkin-tools 、pip install rospkg

1.创建功能包aiimooc_qjw_bev

2.在功能包中创建scripts文件夹,在该文件夹中创建bev_image.py源文件

在代码中,首先移除ros库导入cv2包,在导入ros库

import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
import cv2
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

3.更改源文件的可执行权限 chmod +x bev_image.py

4.在终端rosrun aiimooc_qjw_bev bev_image.py

 .基于点云特征的特征值计算

主要在Python3.7环境中使用open3d库

原先的命令安装存在问题:pip install open3d-python

尝试多种安装方式:conda install -c open3d-admin open3d

python3 -m pip install --user open3d 没有解决问题

怀疑还是版本问题,指定版本:

python -m pip install open3d==0.9

  1. 创建功能包aiimooc_qjw_feature
  2. 在功能包中创建scripts文件夹,在该文件夹中创建eigenfeature.py源文件
  3. 更改源文件的可执行权限 chmod +x eigenfeature.py
  4. 在终端rosrun aiimooc_qjw_feature eigenfeature.py

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