一、ROS系统
机器人操作系统--Robot Operating System (面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system)
ROS不是一种编程语言,不仅有函数库,还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境
二、基本概念
1.功能包(packages)
2.节点管理器(the master)----ros中节点之间进行通信的关键
3.节点(node)---ros程序的运行实例(running instance)
rosrun 功能包名称 可执行文件名-----shell脚本(理解ros文件组织结构)
通过节点管理器注册为ROS节点发生在程序内部,与rosrun无关
rosnode
4.话题与消息(topic和message)
ROS节点之间的通信机制是消息传递。消息有组