ROS系统入门-基本概念

最新推荐文章于 2024-05-13 15:42:41 发布
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分类专栏： ROS
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一、ROS系统机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境二、基本概念1.功能包（packages）2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）rosrun 功能包名称
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、ROS系统

机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）

ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境

二、基本概念

1.功能包（packages）

2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键

3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）

rosrun 功能包名称 可执行文件名-----shell脚本（理解ros文件组织结构）

通过节点管理器注册为ROS节点发生在程序内部，与rosrun无关

rosnode 

4.话题与消息（topic和message）

ROS节点之间的通信机制是消息传递。消息有组

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captain_way
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专栏目录
ROS从入门到精通0-3：ROS简介、安装与常见问题
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ROS简介
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ros操作系统简介以及自动驾驶平台
neuzhangno的博客
06-30 2174
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ros操作系统入门
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sky的博客
07-27 2万+
ros ROS是一个用于开发机器人应用程序的、类似操作系统的机器人软件平台。ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象、子设备控制，以及机器人工程中广泛使用的传感、识别、绘图、运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析、功能包管理、库和丰富的开发及调试工具。 ros是一种分布式机器人操作系统，依赖于linux（一般支持的linux系统有ubuntu系列与debian系列），由斯坦福发布，目前，很多机器人的研究都是基于它。其基本框架如下： 上图是一个在机器人上跑起来的ros的整体框.
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随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
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一、历史       随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。       ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的
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飘零过客
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