遗留的补充

 

  今天突然看到数据关联这个词,想了下不知道什么意思,这会再查下,

  数据关联是对两个特征标志进行匹配,确定它们是否对应环境中的同一物体,SLAM中的数据关联主要需要完成三个任务:1)新特征标志的检测2)特征标志的匹配3)地图之间的匹配。虽然在目标跟踪、传感融合等领域,数据关联已经得到较好的解决,但是这些方法的计算量大,不能满足SLAM的实时性要求。实现m个标志与拥有n个标志的地图之间的数据关联的复杂度与m之间呈指数关系,假设每个观测到的标志i有 个可能的匹配,那么对于m个标志需要在指数空间 =  中搜索正确的匹配。数据关联的搜索空间与环境的复杂程度以及机器人的定位误差有关,环境的复杂程度的增加会使m增大,而误差的增大会使Ni 增大。
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作者:曼陀罗彼岸花 
来源:CSDN 
原文:https://blog.csdn.net/tiandijun/article/details/51221090 

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