遗留的补充

 

　　今天突然看到数据关联这个词，想了下不知道什么意思，这会再查下，

　　数据关联是对两个特征标志进行匹配，确定它们是否对应环境中的同一物体，SLAM中的数据关联主要需要完成三个任务：1）新特征标志的检测2）特征标志的匹配3）地图之间的匹配。虽然在目标跟踪、传感融合等领域，数据关联已经得到较好的解决，但是这些方法的计算量大，不能满足SLAM的实时性要求。实现m个标志与拥有n个标志的地图之间的数据关联的复杂度与m之间呈指数关系，假设每个观测到的标志i有 个可能的匹配，那么对于m个标志需要在指数空间 =  中搜索正确的匹配。数据关联的搜索空间与环境的复杂程度以及机器人的定位误差有关，环境的复杂程度的增加会使m增大，而误差的增大会使Ni 增大。
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作者：曼陀罗彼岸花 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/tiandijun/article/details/51221090