PCL——点云分割（区域生长的分割）

点云分割是根据空间、几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征。

基于区域生长的分割

种子点：根据点的曲率值对点云进行排序，曲率最小的点叫做初始种子点，
（1）区域生长算法从曲率最小的种子点开始生长，初始种子点所在区域为最平滑区域，从初始种子点所在的区域开始生长可减小分割片段的总数，从而提高算法的效率。
（2）设置一空的聚类区域Ｃ和空的种子点序列Ｑ，聚类数组L。
（3）选好初始种子点，将其加入种子点序列Q中，并搜索该种子点的领域点，计算每一个领域点法线与种子点法线之间的夹角，小于设定的平滑阀值时，将领域点加入到Ｃ中，同时判断该领域点的曲率值是否小于曲率阀值，将小于曲率阈值的领域点加入种子点序列Ｑ中，在邻域点都判断完成后，删除当前种子点，在Ｑ中重新选择新的种子点重复上述步骤，直到Ｑ中序列为空，一个区域生长完成，将其加入聚类数组L中。
（4）利用曲率值从小到大排序，顺序选择输入点集 的点作为种子点加入到种子点序列中，重复以上生长的步骤。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/search/search.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/region_growing.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>

#include <stdio.h>


using namespace pcl::console;
int
main(int argc, char** argv)
{
   

	if (argc < 2)
	{
   
		std::cout << ".exe xx.pcd -kn 50 -bc 0 -fc 10.0 -nc 0 -st 30 -ct 0.05" << endl;

		return 0;
	}
	time_t start, end, diff[5], option;
	start = time(0);
	int KN_normal = 10; 
	bool Bool_Cuting = false;
	float far_cuting = 10, near_cuting = 0, SmoothnessThreshold = 5.0, CurvatureThreshold = 0.05;
	parse_argument(argc, argv, "-kn", KN_normal);
	parse_argument(argc, argv, "-bc", Bool_Cuting);
	parse_argument(argc