4月时段,我们着手实现小车的避障功能部分。我们查找借鉴了一些资料,修改优化以便实现我们所需的功能。我们首先尝试了红外避障模块,但在进行过程中发现,红外避障模块容易收到光线的影响,在白天或者强光之下使用效果不佳;
于是我们选择改用超声波避障模块,这一问题得到了很好的解决;然而接下来的过程也并非顺利,在测试过程中,我们发现,当在程序中加入关于控制舵机的程序后,小车基本的行车功能收到了影响,在转弯时又一边的轮子无法正常工作,这个问题困扰了我们一段时间,经向单片机老师请教之后,我们不再使用Arduino中的舵机库来控制舵机,在学习研究舵机控制原理之后,我们查找资料,采用改写的脉冲函数来控制舵机,终于,车子的行车与避障能够正常实现,不受影响。