Ubuntu16/18.04下编译安装OpenVSLAM(最新版)

文章参考本文链接：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/90600396

由于版本原因略有改动

简介

5月20日，日本先进工业科技研究所（National Institute of Advanced Industrial Science and Technology ）开源了一套视觉SLAM算法：OpenVSLAM。

开源地址：
https://github.com/xdspacelab/openvslam

开源才一周star数目已逾800。博主在自己的Ubuntu18.04虚拟机下尝试了一下，无论是代码风格还是运行效果，感觉比ORB-SLAM2优秀很多，感觉会是以后初学者入门视觉SLAM的首选框架，墙裂推荐。

OpenVSLAM是一套单目、立体、RGB-D视觉SLAM系统，其主要特点：

兼容多种相机类型，并可以轻松定制兼容其他类型相机；
可以存储和加载创建的地图，然后OpenVSLAM可以基于预先构建的地图定位新图像；
系统完全模块化的；
提供了一些代码片段来理解该系统的核心功能。

OpenVSLAM基于具有稀疏特征的间接SLAM算法构建的，例如ORB-SLAM，ProSLAM和UcoSLAM。

OpenVSLAM的最引人注意的特性是系统可以处理使用多种相机模型捕获的图像，例如透视相机、鱼眼相机和equirectangular相机（环绕平行多相机系统）。如果需要，用户可以轻松实现支持其他的相机模型（例如双鱼眼、catadioptric等）。

官方提供了较详细的文档：
https://openvslam.readthedocs.io/en/master/

简单的教程：
https://openvslam.readthedocs.io/en/master/simple_tutorial.html

以及使用范例：
https://openvslam.readthedocs.io/en/master/example.html

它可以帮助研究SLAM算法的同学很方便地在三大数据集：

    KITTI Odometry dataset、
    EuRoC MAV dataset、
    TUM RGBD dataset
    进行算法性能评测。

该库使用 BSD 2-Clause License，也就是