ROS_TF的深入研究

TF的深入学习与研究

需求

通过本篇文章实现对TF变换的深入研究。

最终目标

掌握坐标系之间的相互转换、掌握坐标点在不同坐标系下的转换。

TF的消息格式

在坐标转换实现中常用的 geometry_msgs/TransformStamped（用于传输坐标系相关位置信息）和geometry_msgs/PointStamped(用于传输某个坐标系内坐标点的信息)

具体如下：

geometry_msgs/TransformStamped

重要内容：
父坐标系、子坐标系、位姿偏移的给定

std_msgs/Header header                     #头信息
  uint32 seq                                #|-- 序列号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 坐标 ID
string child_frame_id                    #子坐标系的 id
geometry_msgs/Transform transform        #坐标信息
  geometry_msgs/Vector3 translation        #偏移量
    float64 x                                #|-- X 方向的偏移量
    float64 y                                #|-- Y 方向的偏移量
    float64 z                                #|-- Z 方向上的偏移量
  geometry_msgs/Quaternion rotation        #四元数
    float64 x                                
    float64 y                                
    float64 z                                
    float64 w

geometry_msgs/PointStamped

重要内容：
指定坐标系、坐标系下的位置

std_msgs/Header header                    #头
  uint32 seq                                #|-- 序号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 所属坐标系的 id
geometry_msgs/Point point                #点坐标
  float64 x                                    #|-- x y z 坐标
  float64 y
  float64 z

静态坐标系之间的关系转换

静态坐标系是指两个坐标系之间关系的相对位姿关系不发生改变

实现流程：

• 发布方：通过静态广播器的形式发布相对坐标系的位姿关系
  1、创建 静态坐标广播器
  broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
  2、组织坐标系的相关消息
  tfs = TransformStamped()
  3、广播器发送消息
  broadcaster.sendTransform(tfs)

• 订阅方：订阅广播发布的内容，并处理坐标点在不同坐标系下的转换

  1、创建缓存对象，用来存放消息
  buffer = tf2_ros.Buffer()
  2、创建监听对象，监听发布的坐标相对关系
  listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
  3、将点坐标转换成相对于 world 的坐标
  point_target = buffer.transform(point_source,“world”)

动态坐标系之间的关系转换

动态坐标系是指：两个坐标系之间的位姿关系在不断发生改变

实现流程：

• 发布方：将一个坐标系视为一个坐标点，获得其坐标点的位姿关系进行转换
  1、订阅一个坐标系（视为坐标点）在另一个坐标系下的位置话题
  2、创建回调函数，接收位置信息
  3、在回调函数中，创建广播器
  broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
  4、组织发布的数据
  tfs = TransformStamped()
  5、广播器发送数据
  broadcaster.sendTransform(tfs)
• 订阅方：订阅数据
  1、创建缓存区域
  buffer = tf2_ros.Buffer()
  2、创建监听对象
  listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
  3、实现坐标点在不同坐标系下的转换
  point_target = buffer.transform(point_source,“world”,rospy.Duration(1))

关键

1、将一个坐标系视为坐标点，找到关于这个坐标点在另一个坐标系下的位置话题，进行消息格式的转换
2、广播发送消息后，进行后续转换