机械臂的组装——eye_in_hand

最新推荐文章于 2024-09-11 18:01:31 发布
最新推荐文章于 2024-09-11 18:01:31 发布
阅读量299 收藏 3
点赞数 4
分类专栏： ROS_入门项目 文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ccy1522929997/article/details/141170377
版权

需求

使用大象机械臂，组装一个带有夹抓的机械臂带摄像头的

示例

在这里插入图片描述

代码实现

文件结构：
在这里插入图片描述

  • 280_pi带相机法兰部分：
<?xml version="1.0"?>
<robot  xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter" >
	
<xacro:property name="width" value=".2" />


  <link name="g_base">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/G_base.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="pump_box">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/pump_box.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 -0.15 -0.0" rpy = "1.5708 3.14159 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/pump_box.dae"/>
      </geometry>
      <origin xyz = "0.0 0 -0.03" rpy = "0 0 1.5708"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint1">
    <visual>
      <geometry>
	     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
	     <!--- 0.0 0 -0.04  1.5708 3.14159-->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint1_pi.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="joint2">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.06096 " rpy = " 0 0 -1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint3">
    <visual>
      <geometry>
       
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
        <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03256 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint4">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint4.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 0.03056 " rpy = " 0 -1.5708 0"/>
    </collision>
  </link>




<link name="joint5">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.03356 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint5.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.03356 " rpy = " 0 -1.5708 1.5708"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint6.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0 0.00 -0.038 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>


  <link name="joint6_flange">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
      <collision>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/joint7.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="camera_flange">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/camera_flange.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.024 -0.008 0.0 " rpy = " 0 3.14159 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/camera_flange.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.024 -0.008 0.0 " rpy = " 0 3.14159 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="pump_head">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/pump_head.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0.008 0.009 " rpy = " 1.5708 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_pi/pump_head.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0.008 0.009 " rpy = " 1.5708 0 0"/>
    </collision>
  </link>



  <joint name="g_base_to_joint1" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 0"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="g_base"/>
    <child link="joint1"/>
    <origin xyz= "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>

  <joint name="g_base_to_pump_box" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 0"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="g_base"/>
    <child link="pump_box"/>
    <origin xyz= "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint2_to_joint1" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint1"/>
    <child link="joint2"/>
    <origin xyz= "0 0 0.13956" rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint3_to_joint2" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint2"/>
    <child link="joint3"/>
    <origin xyz= "0 0 -0.001" rpy = "0 1.5708 -1.5708"/>  
  </joint>


  <joint name="joint4_to_joint3" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint3"/>
    <child link="joint4"/>
    <origin xyz= "  -0.1104 0 0   " rpy = "0 0 0"/>  
  </joint>


  <joint name="joint5_to_joint4" type="revolute">
    <axis xyz=" 0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint4"/>
    <child link="joint5"/>
    <origin xyz= "-0.096 0 0.06462" rpy = "0 0 -1.5708"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6_to_joint5" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint5"/>
    <child link="joint6"/>
    <origin xyz= "0 -0.07318 0" rpy = "1.5708 -1.5708 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6output_to_joint6" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint6"/>
    <child link="joint6_flange"/>
    <origin xyz= "0 0.0456 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6output_to_camera_flange" type="fixed">
    <!-- <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/> -->
    <parent link="joint6_flange"/>
    <child link="camera_flange"/>
    <!-- <origin xyz= "0 0.0 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>   -->
    <origin xyz= "0 0 0.01" rpy = "1.579 0 0"/>  
  </joint>

  <joint name="joint6output_to_pump_head" type="fixed">
    <!-- <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/> -->
    <parent link="camera_flange"/>
    <child link="pump_head"/>
    <!-- <origin xyz= "0 0.0 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>   -->
    <origin xyz= "0 0 0.01" rpy = "-1.579 0 0"/>  
  </joint>

</robot>
  • 相机部分
<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头属性 -->
    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
    <xacro:property name="camera_x" value="0.05" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="camera_y" value="0.005" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="camera_z" value="0" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2  -->

    <!-- 摄像头关节以及link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2camera_flange" type="fixed">
        <parent link="camera_flange" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>
  • 自适应夹抓部分
<?xml version="1.0"?>
<robot  xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter" >
	
<xacro:property name="width" value=".2" />



<!-- ===================link======================================= -->
  <link name="gripper_base">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_base.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0.0077 -0.012" rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_base.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.0 0.0077 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_left1">
    <visual>
      <geometry>
       <!--- 0.0 0 -0.04 -->
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left1.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.039 -0.0133 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    <!-- <origin xyz = "0.0 0 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/> -->
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left1.dae"/>
      </geometry>
        <origin xyz = "-0.039 -0.0133 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_left2">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.005 -0.0195 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left2.dae"/>
      </geometry>
        <origin xyz = "-0.005 -0.0195 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_left3">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.012 0.0025 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    <!-- <origin xyz = "0.0 0 0 " rpy = " 0 0 0"/> -->

    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_left3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "0.012 0.0025 -0.012" rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_right1">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right1.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "-0.039 -0.0133 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right1.dae"/>
      </geometry>
        <origin xyz = "-0.039 -0.0133 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_right2">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right2.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "-0.005 -0.0195 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right2.dae"/>
      </geometry>
        <origin xyz = "-0.005 -0.0195 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

  <link name="gripper_right3">
    <visual>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "-0.012 0.0025 -0.012 " rpy = " 0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
       <mesh filename="package://mycobot_description/urdf/mycobot_280_m5/gripper_right3.dae"/>
      </geometry>
    <origin xyz = "-0.012 0.0025 -0.012" rpy = " 0 0 0"/>
    </collision>
  </link>

<!-- ==============================joint====================================== -->
  <joint name="grisp2camera_flange" type="fixed">
        <parent link="camera_flange" />
        <child link="gripper_base" />
        <origin xyz="0 0.031 0" rpy="0  1.57 0" />
  </joint>
  
  <joint name="gripper_controller" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.7" upper = "0.15" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_base"/>
    <child link="gripper_left3"/>
    <origin xyz= "-0.012 0.005 0" rpy = "0 0 0"/> 
  </joint>

  <joint name="gripper_base_to_gripper_left2" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.8" upper = "0.5" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_base"/>
    <child link="gripper_left2"/>
    <origin xyz= "-0.005 0.027 0" rpy = "0 0 0"/> 
    <mimic joint="gripper_controller" multiplier="1.0" offset="0" />
  </joint>

  <joint name="gripper_left3_to_gripper_left1" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.5" upper = "0.5" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_left3"/>
    <child link="gripper_left1"/>
    <origin xyz= "-0.027 0.016 0" rpy = "0 0 0"/> 
    <mimic joint="gripper_controller" multiplier="-1.0" offset="0" />
  </joint>

  <joint name="gripper_base_to_gripper_right3" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.15" upper = "0.7" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_base"/>
    <child link="gripper_right3"/>
    <origin xyz= "0.012 0.005 0" rpy = "0 0 0"/> 
    <mimic joint="gripper_controller" multiplier="-1.0" offset="0" />
  </joint>

  <joint name="gripper_base_to_gripper_right2" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.5" upper = "0.8" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_base"/>
    <child link="gripper_right2"/>
    <origin xyz= "0.005 0.027 0" rpy = "0 0 0"/> 
    <mimic joint="gripper_controller" multiplier="-1.0" offset="0" />
  </joint>

  <joint name="gripper_right3_to_gripper_right1" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-0.5" upper = "0.5" velocity = "0"/>
    <parent link="gripper_right3"/>
    <child link="gripper_right1"/>
    <origin xyz= "0.027 0.016 0" rpy = "0 0 0"/> 
    <mimic joint="gripper_controller" multiplier="1.0" offset="0" />
  </joint>

</robot>

*顶层xacro文件组合部分


<!-- 组合带摄像头法兰的机械臂、摄像头、夹抓 -->
<robot name="arm_with_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

        <!-- 摄像头模块 -->
    <xacro:include filename="model_01_camera.xacro" />

            <!-- 带摄像头法兰的机械臂 -->
    <xacro:include filename="model_02_mycobot_280.xacro" />

            <!-- 夹抓模块 -->
    <xacro:include filename="model_03_grisp.xacro" />

           
</robot>
  • launch文件

<launch>
    <!-- 使用xacro进行组装 -->
    <!--模型加载-->

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf_learn)/urdf/top.xacro" />

    


    <!--关节状态节点发布-->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />

    <!--机器人状态发布-->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

    <!--rvize 节点-->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mycobot_description)/launch/default.rviz" />

</launch>

总结

再机械臂上加入夹抓等模块，关键注意其位置即可

学习心得
关注
专栏目录
HALCON标定之hand_eye_stationarycam_calibration.hdev
weixin_41244604的博客
09-14 1302
*这个示例演示如何进行相机机械手相对固定场合的手眼标定，标定物体附着在机械手臂上 This example explains how to use the hand eye calibration for the case where the camera is stationary with respect to the robot and the calibration object is attached to the robot arm. *在这个案例中，手眼标定的目标是：确定两个未知的位姿
六轴机械臂控制原理图_机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析
weixin_31947395的博客
01-17 6361
机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752一、简介在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控制时，默认调用AddTimeParameterization模块完成轨迹的运动规划，输出结果为各关节在对应时间帧下的关节位置与角速度...
aubo_i5机械臂无序抓取实践二：eye_in_hand 手在眼上-手眼标定
m0_52589828的博客
12-23 4725
步骤 一：安装标定包（realsense，easy_handeye，visp，aruco） Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿 Eye-in-hand眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标系的位姿 （1）安装realsense-SDK包 1.源码构建SDK，注册服务器的公钥： sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8
matlab三轴机械臂,MATLAB 中的机械臂算法——路径规划
weixin_32927369的博客
03-16 3973
作者：周末，MathWorks 中国行业市场部经理什么是 trajectory(路径)规划中文路径在英语中可能有两种翻译：1. path2. trajectory首先告诉大家，我们所说的“路径”的是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。设想机械臂的 end-effector 要从 A 点运动到 B 点：从 A 到 B 叫 path：如果我们规定从 A 到...
calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam_approx_Halcon校准_calibrat
09-29
本篇将深入探讨Halcon中的"calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam_approx"方法，以及如何在SCARA机器人与固定摄像头的配置下进行校准。 SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性顺应装配机器人...
三合一机械臂(STM32)_机械臂PID_机械臂_产品_摄像头模块_stm32摄像头_
10-02
本机械手设计为两部分，硬件和软件。通过硬件和软件做成一款智能化产品，功能上更为创新，可以通过电脑进行实时监控和修改修改相关参数。在控制策略上优先采用摄像头方案，对抓取的物体实时监控和数据分析，通过运动...
3机械臂仿真.zip_三机械臂仿真_机器人 机械臂_机械_机械臂_臂机械
07-15
实现了三机械臂的仿真和运行轨迹，可能需要工具箱
机械臂模拟_机械臂_点到点控制_
10-01
在本主题中，我们将深入探讨"机械臂模拟_机械臂_点到点控制_"这一概念，以及相关的MATLAB参考代码。 首先，让我们了解“机械臂”（Robot Arm）的基本构成。机械臂通常由多个关节（DOF，Degree of Freedom）组成，每...
jixiebi2R.zip_2R机械臂_Planar Robot_动力方程_平面机械臂_机械臂matlab
07-14
平面2R机械臂matlab仿真代码，动力学方程！
蒙特卡罗方法——布丰投针实验近似计算圆周率python代码实现
2301_79376014的博客
09-09 484
蒙特卡罗——布丰实验
Python实现多线程、多进程及协程
qq_42568323的博客
09-09 1072
本文详细介绍了 Python 中多线程、多进程和协程的并发模型及其实现方式，并通过具体场景演示了如何使用面向对象思想实现这些模型。在实际应用中，应根据任务的类型和需求选择合适的并发模型，从而优化程序的性能和资源利用率。本文将详细介绍 Python 中的多线程、多进程和协程的概念及其实现方式，并通过具体场景展示如何在 Python 中使用面向对象的思想实现这些并发模型。接下来，我们通过一个计算密集型任务的示例来演示多进程的实现：计算一系列大数字的阶乘。主程序中创建并启动了多个计算进程，并使用。
pip-tools：打造可重复、可控的 Python 开发环境，解决依赖关系，让代码更稳定
weixin_53707653的博客
09-09 825
是一个强大且易用的工具，可以帮助开发者轻松管理 Python 项目的依赖关系，确保代码的可重复性和稳定性。是一组命令行工具，旨在简化 Python 依赖关系的管理，确保项目环境的稳定性和可重复性。可以确保每次构建环境时都使用相同的依赖项版本，从而避免由于依赖项版本不一致导致的错误，提高代码可重复性和稳定性。自动化了依赖关系管理过程，节省了开发者的时间和精力，可以将更多时间投入到实际的开发工作中。文件中的信息，更新虚拟环境，安装、升级或卸载所需的软件包，确保虚拟环境与。命令可以从你的项目配置文件中生成。
[Python]生成器和yield关键字
weixin_57336987的博客
09-07 432
概述:​ 它指的是 generator, 类似于以前学过的: 列表推导式, 集合推导式, 字典推导式…作用:​ 降低资源消耗, 快速(批量)生成数据.实现方式:​ 1.推导式写法.​ 2.yield写法.yield i # yield会记录每个生成的数据, 然后逐个的放到生成器对象中, 最终返回生成器对象.问题: 如何从生成器对象中获取数据?​ 答案:​ 1.for循环遍历​ 2.next()函数, 逐个获取.
Django-Celery-Flower实现异步和定时爬虫及其监控邮件告警
最新发布
weixin_50556117的博客
09-11 986
【代码】Django-Celery-Flower实现异步和定时爬虫及其监控邮件告警。
程序的格式框架与缩进
qq_57335683的博客
09-08 375
在上一课时中，我们介绍了 Python 的基本概念，并成功运行了第一个 Python 程序。本课时将深入探讨 Python 程序的基本结构、缩进的重要性，以及如何正确使用注释。通过本课时的学习，你将更好地理解 Python 代码的组织方式，并能够避免一些常见的编程错误。通过本课时的学习，你了解了 Python 程序的基本结构，认识到缩进在 Python 中的重要性，并学会了如何避免常见的缩进错误。缩进不仅是 Python 代码风格的一部分，而且是语法的一部分。这意味着如果缩进不正确，程序将无法正常运行。
币安/OK现货合约量化系统APP开发
I592O929783的博客
09-08 608
后端：考虑系统需要处理大量实时数据和高频交易的特点，选择高性能的编程语言和技术框架，如Python的Django或Flask框架，Java的Spring Boot等。用户交互界面：设计直观易用的用户交互界面，包括交易界面、策略配置界面、风险管理界面等，方便用户进行交易操作、策略配置和风险管理。市场数据接入：开发市场数据接入模块，从币安等交易所或数据服务商获取实时的市场数据，包括行情数据、订单簿数据、成交数据等。前端：选择适合开发复杂界面的前端框架，如React、Vue.js等，以提供用户友好的交互界面。
JIT编译器
Flying_Fish_roe的博客
09-11 540
JIT（Just-In-Time，实时编译）编译器是 Java 虚拟机（JVM）中的一项重要技术，用于将 Java 字节码（Bytecode）在运行时动态编译为机器码。Java 程序最初通过编译器（如javac）将源代码编译为字节码，字节码在 JVM 中解释执行。然而，由于解释执行每次都需要逐条翻译字节码指令为机器指令，这种方式效率较低。为了解决性能问题，JIT 编译器在程序运行时将热点代码编译为机器码，从而提高运行效率。JIT 编译器是 Java“编译型”和“解释型”语言的结合特性的重要体现之一。
Python 检测人脸筛选指定尺寸人脸图片
刚刚入门的小码农
09-09 643
主要功能是处理一个指定文件夹中的所有图像文件（.jpg和.png），并根据图像中检测到的人脸特征，筛选和移动符合条件的图像。
eye_to_hand
03-07
这个问题似乎是关于机器人技术的，我可以...Eye-to-hand是指机器人视觉系统和机器人手臂的协同工作，通过视觉系统获取环境信息，然后控制机器人手臂进行精确的操作。这种技术在工业制造、医疗手术等领域有广泛的应用。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值